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公开(公告)号：CN113486836B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202110815586.7
申请日：2021-07-19
Applicant: 安徽江淮汽车集团股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种针对低通度障碍物的自动驾驶操控方法，通过对自动驾驶车辆持续行驶过程中采集的图像内容进行两级视觉识别，获得目标障碍物的精准信息，并结合映射成像原理，将现有通过诸如相位及时差关系的测距方法改进为通过平面几何关系求解目标障碍物距离的方式，尤其适合于低通度障碍物的距离测算；并且为了确保测距结果的精准度，提出对多种求解结果进行融合，最后利用识别出的目标障碍物信息以及精准的测距结果，实现以障碍物类型为导向的自适应避障决策。本发明实现了对低通度障碍物的精准检测并显著简化了测距过程，同时配合低通度障碍的检测结果可灵活调整驾驶安全措施，达到具有针对性地合理避让或通过低通度障碍物的目的。
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公开(公告)号：CN113486836A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110815586.7
申请日：2021-07-19
Applicant: 安徽江淮汽车集团股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种针对低通度障碍物的自动驾驶操控方法，通过对自动驾驶车辆持续行驶过程中采集的图像内容进行两级视觉识别，获得目标障碍物的精准信息，并结合映射成像原理，将现有通过诸如相位及时差关系的测距方法改进为通过平面几何关系求解目标障碍物距离的方式，尤其适合于低通度障碍物的距离测算；并且为了确保测距结果的精准度，提出对多种求解结果进行融合，最后利用识别出的目标障碍物信息以及精准的测距结果，实现以障碍物类型为导向的自适应避障决策。本发明实现了对低通度障碍物的精准检测并显著简化了测距过程，同时配合低通度障碍的检测结果可灵活调整驾驶安全措施，达到具有针对性地合理避让或通过低通度障碍物的目的。
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