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公开(公告)号：CN109759867B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN201910173932.9
申请日：2019-03-07
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种混联式六自由度全解耦可调夹具，包括用于放置被加工件的上平台、底座、可旋转的设置于底座上的主躯干体、可移动的设置于主躯干体上的副躯干体、可移动的设置于副躯干体上的移动臂、可旋转的设置于移动臂上的旋转臂、设置于旋转臂上且用于调节所述上平台的姿态的支撑组件、设置于主躯干体上且用于控制副躯干体沿Z向进行移动的下驱动装置和设置于副躯干体上且用于控制移动臂沿Y向进行移动的上驱动装置。本发明的混联式六自由度全解耦可调夹具，上平台的位置调整量与姿态调整量彼此独立，无耦合关系，而且夹具结构简单，回转惯性小。
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公开(公告)号：CN104913016B
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201510329683.X
申请日：2015-06-15
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了本发明公开了一种挠性传动用微幅低频型张紧装置。包括机架、行星齿轮机构、曲柄摇杆机构和张紧执行机构；从动轮轴为中空结构，以凸缘、螺栓将其一端与从动轮固接，其另一端则支承在机架上并可转动；行星齿轮机构布置在中空的从动轮圆柱形空间内，齿圈设置在从动轮内侧圆周上，行星齿轮与中心齿轮、齿圈啮合，中心齿轮固接在机架上；在行星架上设置曲柄销，以曲柄销、连杆、摇杆与机架间的铰接构成曲柄摇杆机构，并配置杆长比使摇杆作小摆角运动；压紧轮安装在与摇杆固接的导向杆上。该装置不依赖重力原理，当机架作复杂空间运动或在轻微重力甚至失重环境中，常用张紧方式失效时，仍具有张紧和吸振功能。
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公开(公告)号：CN104913016A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510329683.X
申请日：2015-06-15
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种挠性传动用微幅低频型张紧装置。包括机架、行星齿轮机构、曲柄摇杆机构和张紧执行机构；从动轮轴为中空结构，以凸缘、螺栓将其一端与从动轮固接，其另一端则支承在机架上并可转动；行星齿轮机构布置在中空的从动轮圆柱形空间内，齿圈设置在从动轮内侧圆周上，行星齿轮与中心齿轮、齿圈啮合，中心齿轮固接在机架上；在行星架上设置曲柄销，以曲柄销、连杆、摇杆与机架间的铰接构成曲柄摇杆机构，并配置杆长比使摇杆作小摆角运动；压紧轮安装在与摇杆固接的导向杆上。该装置不依赖重力原理，当机架作复杂空间运动或在轻微重力甚至失重环境中，常用张紧方式失效时，仍具有张紧和吸振功能。
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公开(公告)号：CN110352715B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN201910343191.4
申请日：2019-04-26
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种圆草捆包膜设备，包括主外围躯干装置、副外围躯干装置、设置于主外围躯干装置上且用于控制草捆进行旋转的主支撑装置、设置于副外围躯干装置上且与主支撑装置相配合以对草捆提供支撑的副支撑装置、可旋转设置且用于对草捆进行包膜的包膜执行装置、设置于主支撑装置上且用于在包膜后对包装膜进行切断的撕膜固定装置以及与主外围躯干装置和副外围躯干装置连接且用于在释放草捆时控制副外围躯干装置进行旋转的脱离控制装置。本发明的圆草捆包膜设备，结构紧凑，可以提高圆形草捆的包膜工作效率，能够实现草捆全包覆性打捆，使被打捆农作物能够长时间保存、远距离运输。
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公开(公告)号：CN110352715A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910343191.4
申请日：2019-04-26
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种圆草捆包膜设备，包括主外围躯干装置、副外围躯干装置、设置于主外围躯干装置上且用于控制草捆进行旋转的主支撑装置、设置于副外围躯干装置上且与主支撑装置相配合以对草捆提供支撑的副支撑装置、可旋转设置且用于对草捆进行包膜的包膜执行装置、设置于主支撑装置上且用于在包膜后对包装膜进行切断的撕膜固定装置以及与主外围躯干装置和副外围躯干装置连接且用于在释放草捆时控制副外围躯干装置进行旋转的脱离控制装置。本发明的圆草捆包膜设备，结构紧凑，可以提高圆形草捆的包膜工作效率，能够实现草捆全包覆性打捆，使被打捆农作物能够长时间保存、远距离运输。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109834415B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN201910277305.X
申请日：2019-04-08
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种混联式五自由度焊接机器人，包括执行头、底座、可旋转的设置于底座上的主躯干体、副躯干体、与主躯干体和副躯干体连接且用于调节副躯干体与主躯干体之间距离的位置调节装置以及与副躯干体和所述执行头连接且用于调节执行头的姿态的三自由度并联机构。本发明的混联式五自由度焊接机器人，采用“三轴并联+两轴串联”的混联结构，可以减小执行头末端的惯性，而且工作空间大，精度高。
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公开(公告)号：CN109834415A
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201910277305.X
申请日：2019-04-08
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种混联式五自由度焊接机器人，包括执行头、底座、可旋转的设置于底座上的主躯干体、副躯干体、与主躯干体和副躯干体连接且用于调节副躯干体与主躯干体之间距离的位置调节装置以及与副躯干体和所述执行头连接且用于调节执行头的姿态的三自由度并联机构。本发明的混联式五自由度焊接机器人，采用“三轴并联+两轴串联”的混联结构，可以减小执行头末端的惯性，而且工作空间大，精度高。
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公开(公告)号：CN109759867A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910173932.9
申请日：2019-03-07
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种混联式六自由度全解耦可调夹具，包括用于放置被加工件的上平台、底座、可旋转的设置于底座上的主躯干体、可移动的设置于主躯干体上的副躯干体、可移动的设置于副躯干体上的移动臂、可旋转的设置于移动臂上的旋转臂、设置于旋转臂上且用于调节所述上平台的姿态的支撑组件、设置于主躯干体上且用于控制副躯干体沿Z向进行移动的下驱动装置和设置于副躯干体上且用于控制移动臂沿Y向进行移动的上驱动装置。本发明的混联式六自由度全解耦可调夹具，上平台的位置调整量与姿态调整量彼此独立，无耦合关系，而且夹具结构简单，回转惯性小。
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公开(公告)号：CN210695025U
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201920584112.4
申请日：2019-04-26
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本实用新型公开了一种圆草捆包膜设备，包括主外围躯干装置、副外围躯干装置、设置于主外围躯干装置上且用于控制草捆进行旋转的主支撑装置、设置于副外围躯干装置上且与主支撑装置相配合以对草捆提供支撑的副支撑装置、可旋转设置且用于对草捆进行包膜的包膜执行装置、设置于主支撑装置上且用于在包膜后对包装膜进行切断的撕膜固定装置以及与主外围躯干装置和副外围躯干装置连接且用于在释放草捆时控制副外围躯干装置进行旋转的脱离控制装置。本实用新型的圆草捆包膜设备，结构紧凑，可以提高圆形草捆的包膜工作效率，能够实现草捆全包覆性打捆，使被打捆农作物能够长时间保存、远距离运输。
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公开(公告)号：CN209716838U
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201920463444.7
申请日：2019-04-08
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本实用新型公开了一种混联式五自由度焊接机器人，包括执行头、底座、可旋转的设置于底座上的主躯干体、副躯干体、与主躯干体和副躯干体连接且用于调节副躯干体与主躯干体之间距离的位置调节装置以及与副躯干体和所述执行头连接且用于调节执行头的姿态的三自由度并联机构。本实用新型的混联式五自由度焊接机器人，采用“三轴并联+两轴串联”的混联结构，可以减小执行头末端的惯性，而且工作空间大，精度高。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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