公开(公告)号：CN113618747A

公开(公告)日：2021-11-09

申请号：CN202110790607.4

申请日：2021-07-13

Applicant: 安徽工程大学

Inventor： 王建彬 ,  周子夜 ,  徐慧敏 ,  万宁静 ,  李庆安 ,  姚金结

IPC: B25J11/00 ,  B25J5/02 ,  B25J13/08 ,  B25J15/08 ,  A01D46/30

Abstract: 本发明公开了一种苹果采摘机器人末端执行机构，包括小臂连接件、调节机构、夹持机构、切割机构和监测机构，所述调节机构安装在所述小臂连接件末端，所述夹持机构安装在所述调节机构两边，所述切割机构安装在所述夹持机构外侧，所述监测机构安装在夹持机构两侧。本发明安装在采摘机器人上通过电机带动连杆、滑块在导轨上运动使滑块带动手指外壳运动，实现夹持机构的开合以夹持苹果，同时带动切割机构闭合，实现切断果梗，设计监测机构来监测夹持机构的位置及作用力，夹持机构设计爪壳气囊增大接触面积，减少接触压力，解决采摘机器人末端执行机构采摘苹果的问题。

公开(公告)号：CN113618747B

公开(公告)日：2023-08-08

申请号：CN202110790607.4

申请日：2021-07-13

Applicant: 安徽工程大学

Inventor： 王建彬 ,  周子夜 ,  徐慧敏 ,  万宁静 ,  李庆安 ,  姚金结

IPC: B25J11/00 ,  B25J5/02 ,  B25J13/08 ,  B25J15/08 ,  A01D46/30

Abstract: 本发明公开了一种苹果采摘机器人末端执行机构，包括小臂连接件、调节机构、夹持机构、切割机构和监测机构，所述调节机构安装在所述小臂连接件末端，所述夹持机构安装在所述调节机构两边，所述切割机构安装在所述夹持机构外侧，所述监测机构安装在夹持机构两侧。本发明安装在采摘机器人上通过电机带动连杆、滑块在导轨上运动使滑块带动手指外壳运动，实现夹持机构的开合以夹持苹果，同时带动切割机构闭合，实现切断果梗，设计监测机构来监测夹持机构的位置及作用力，夹持机构设计爪壳气囊增大接触面积，减少接触压力，解决采摘机器人末端执行机构采摘苹果的问题。

公开(公告)号：CN113580117A

公开(公告)日：2021-11-02

申请号：CN202110900106.7

申请日：2021-08-06

Applicant: 安徽工程大学

Inventor： 王建彬 ,  万宁静 ,  徐慧敏 ,  李庆安 ,  周子夜 ,  姚金结 ,  杨柳 ,  杨剑飞

IPC: B25J9/04 ,  B25J9/10 ,  B25J9/12 ,  B25J15/02 ,  B25J15/10 ,  B65G61/00

Abstract: 本发明公开了一种五轴自动码砖机器人，包括底座、腰部、大臂、小臂、腕部和末端执行机构；通过安装在五个轴上的五个伺服电机和RV减速器五个输入动力，J1轴伺服电机和J1轴RV减速器带动腰部实现正负165°旋转运动，J2轴伺服电机和J2轴RV减速器带动大臂实现俯仰运动，J3轴伺服电机和J3轴RV减速器带动小臂实现俯仰运动，J4轴伺服电机和J4轴RV减速器带动腕部实现俯仰运动，J5轴伺服电机和J5轴RV减速器带动末端执行结构实现回转运动，气缸控制夹爪的开合，从而实现对空心砖的夹取动作。