公开(公告)号：CN117235971A

公开(公告)日：2023-12-15

申请号：CN202310977629.0

申请日：2023-08-03

Applicant: 安徽工业大学

Inventor： 董立杰 ,  王正宇 ,  任宇航 ,  尤国胜 ,  徐伟豪 ,  胡昊

IPC: G06F30/20 ,  G06F17/18 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明涉及基于逆模型的单套索传动系统自适应滑模补偿控制方法，本文从套索传动系统的特点出发，为了克服系统非线性强、传动精度差的缺点，创建单套索传动系统的静力学模型和动力学模型，在动力学模型中根据刚度关系将系统输入由力转化为位移提高了模型的实用性，并证明模型的正确性。在此基础上，使用自适应控制算法在线估计系统动力学参数，配合滑模控制器实现对系统的自适应补偿控制，既实现远距离灵活地传输力与运动，又提高了系统的传动精度。在有干扰及无干扰两种条件下，自适应滑模补偿控制算法均实现了不同程度的优化效果，体现了自适应控制策略的有效性，为单套索传动系统在高精度传动领域的应用提供了理论依据。

公开(公告)号：CN220512761U

公开(公告)日：2024-02-23

申请号：CN202321902605.0

申请日：2023-07-19

Applicant: 安徽工业大学

Inventor： 程依繁 ,  徐光凯 ,  黄宪位 ,  徐伟豪 ,  徐志强 ,  邱晓超 ,  刘童 ,  柳远渊

IPC: A47L1/02

Abstract: 本实用新型公开了一种曲面擦窗机器人，属于自动化清洁设备技术领域。本实用新型包括机箱、水箱、负压系统、电控系统和擦拭机构，其中：机箱包括机箱外壳以及固定连接于机箱外壳底端的底板；负压系统包括穿过并固定于底板中部的气泵、固定于气泵前端并与气泵连通的负压吸盘以及固定于气泵尾端的负压风扇；电控系统包括固定于底板中部的电控外壳，电控外壳内由上至下依次为固定有主控制板和电池组；水箱固定于电控外壳和机箱外壳之间形成的空腔内，并通过导管与固定于底板侧面的雾状喷头连通；擦拭机构环绕在负压吸盘周围并固定于底板底面；底板底面还固定有驱动轮。本实用新型解决了现有技术擦窗机器人不适用擦拭曲面玻璃的问题。