公开(公告)号：CN110794687B

公开(公告)日：2022-05-31

申请号：CN201911214988.0

申请日：2019-12-02

Applicant: 安徽工业大学

Inventor： 徐张宝 ,  刘庆运 ,  胡晓磊 ,  孙船斌 ,  蔡瑞 ,  冯德伟

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了电液伺服控制技术领域的一种基于干扰补偿的电液伺服系统自适应状态约束控制方法，本发明针对阀控双出杆液压缸位置伺服系统的特点，建立了阀控双出杆液压缸位置伺服系统模型；设计的基于干扰补偿的电液伺服系统自适应约束控制器，对系统干扰进行估计并用于控制器设计，能有效解决电液伺服系统的不确定非线性问题，大大降低了系统的反馈增益，同时使用自适应控制器对系统参数进行逼近，大大削弱参数不确定性对系统的影响，考虑到系统状态约束问题，通过障碍李雅普诺夫函数的设计对系统的状态进行了约束，保证了双出杆液压缸伺服系统的位置输出能准确地跟踪期望的位置指令；本发明简化了控制器设计，更利于在工程实际中应用。

公开(公告)号：CN110794687A

公开(公告)日：2020-02-14

申请号：CN201911214988.0

申请日：2019-12-02

Applicant: 安徽工业大学

Inventor： 徐张宝 ,  刘庆运 ,  胡晓磊 ,  孙船斌 ,  蔡瑞 ,  冯德伟

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了电液伺服控制技术领域的一种基于干扰补偿的电液伺服系统自适应状态约束控制方法，本发明针对阀控双出杆液压缸位置伺服系统的特点，建立了阀控双出杆液压缸位置伺服系统模型；设计的基于干扰补偿的电液伺服系统自适应约束控制器，对系统干扰进行估计并用于控制器设计，能有效解决电液伺服系统的不确定非线性问题，大大降低了系统的反馈增益，同时使用自适应控制器对系统参数进行逼近，大大削弱参数不确定性对系统的影响，考虑到系统状态约束问题，通过障碍李雅普诺夫函数的设计对系统的状态进行了约束，保证了双出杆液压缸伺服系统的位置输出能准确地跟踪期望的位置指令；本发明简化了控制器设计，更利于在工程实际中应用。