公开(公告)号：CN104953671A

公开(公告)日：2015-09-30

申请号：CN201510400213.8

申请日：2015-07-08

Applicant: 安徽农业大学

Inventor： 焦俊 ,  王强 ,  辜丽川 ,  汪宏喜 ,  孔文 ,  高雅 ,  袁晨晨 ,  古冉 ,  孟珠李

IPC: H02J7/00

Abstract: 本发明公开了一种作为物联网移动节点的农用履带机器人电源自治装置，包括主控电路、电压采集电路、电流采集电路、温度采集电路，以及由放电控制电路、充电控制电路和电量显示电路构成的电源电路，充电控制电路输入连接光伏阵列，输出连接储能锂电池，放电控制电路输入连接至储能锂电池，充电控制电路、放电控制电路还分别与主控电路连接，电压采集电路、电流采集电路、温度采集电路的输入分别连接至储能锂电池，输出分别连接至主控电路，电量显示电路亦接入主控电路。本发明能够实现农用履带机器人电源自治功能。

公开(公告)号：CN104132664A

公开(公告)日：2014-11-05

申请号：CN201410345885.9

申请日：2014-07-18

Applicant: 安徽农业大学

Inventor： 焦俊 ,  孙力 ,  汪宏喜 ,  陈黎卿 ,  许正荣 ,  孔文 ,  袁晨晨

IPC: G01C21/20

CPC classification number: G01C21/20 ,  G01C21/165

Abstract: 本发明公开一种农用履带机器人滑动量的估计方法，通过农用履带机器人建模分析建立其运动方程，利用农用履带机器人上安装的GPS接收机接收的位置、速度信息，陀螺仪采集的方向信息以及加速度传感器接收的加速度信息，确定由这些信息决定的农用履带机器人的观测量Zk＝[zx,k，zy,k，zv,x，zv,y，zθ,k]T，进而建立农用履带机器人的状态方程和观测方程：利用UKF将履带机器人状态方程和观测方程融合起来，获得准确的农用履带机器人姿态信息，再根据滑动参数计算方程，计算出滑动参数。本发明为农用履带机器人按其轨道正常工作提供保障。

公开(公告)号：CN105242531A

公开(公告)日：2016-01-13

申请号：CN201510482279.6

申请日：2015-08-07

Applicant: 安徽农业大学

Inventor： 焦俊 ,  辜丽川 ,  王强 ,  孔文 ,  王超 ,  沈春山 ,  马慧敏 ,  高雅 ,  袁晨晨

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种作为WSN移动节点的履带机器人自适应转向滑模控制方法，把模糊理论与滑模控制结合起来，构建由等效控制和切换控制组成的总控制，设计了逼近等效控制的逼近控制和可以调整控制参数的自适应律，实时调节输出控制，有目的地使控制对象沿着设计好的“滑动模态”轨迹运动。本发明将模糊控制、滑模控制和自适应控制结合起来，系统的稳定性、快速性及抗扰能力均明显优于Smc控制，具有较高的工程应用价值。