公开(公告)号：CN220762676U

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202322614714.9

申请日：2023-09-26

Applicant: 安徽农业大学

Inventor： 綦家铭 ,  蒋锐 ,  孙兴冻 ,  刘微 ,  胡涛

IPC: B25J15/08

Abstract: 本实用新型公开了一种仿生捕蝇草软体抓手，包括：安装基座和一对片状夹爪，每个片状夹爪均包括限制弯曲层、弯曲气腔层和固定末端；对称设置的弯曲气腔层朝外；弯曲气腔层上设有一个主气腔和两个副气腔，还设有进气口一、进气口二；主气腔包括若干个纵向排列的横向气室，相邻两个横向气室之间通过串联气道连通，横向气室再与进气口一连通；副气腔设有若干纵向气室，相邻两个纵向气室之间通过横向气道或纵向气道连通，纵向气室再与进气口二连通。通过横纵气腔充气后，中部气腔提供弯曲力，带动整体结构弯曲，两侧的气腔进行包裹运动，从而完成抓取运动；采用硅胶制备，质地柔软，重量轻，可对水果等表面光滑和易损伤的目标进行抓取和搬运。

公开(公告)号：CN221211727U

公开(公告)日：2024-06-25

申请号：CN202323064159.3

申请日：2023-11-10

Applicant: 安徽农业大学

Inventor： 张宽严 ,  綦家铭 ,  蒋锐 ,  孙兴冻 ,  沈弘劲

IPC: B25J15/12

Abstract: 本实用新型公开了一种仿生变色龙捕食的自适应柔性抓手，包括：固定端盖和圆筒状腔体；圆筒状腔体包括若干竖直气腔和若干连接楞，竖直气腔和连接楞分别环形阵列分布并相间设置，竖直气腔上端具有开口，竖直气腔下端封闭，并且相邻竖直气腔保持连通；固定端盖与圆筒状腔体上端密封连接，同时固定端盖上设置若干个与圆筒状腔体连通的充气孔，充气孔用于向圆筒状腔体充气以扩大其末端尺寸并包裹被装夹零件、或从圆筒状腔体抽气以缩小其末端尺寸并夹紧被装夹零件。该抓手通过多个竖直气腔呈环状排列形成圆筒，仿照变色龙捕食时，能够面对多种不同形状或者不规则的物体进行有效的抓取，自适应性极好，解决了专物专用的现象，实现一抓多用的工况。