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公开(公告)号：CN113587946A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110764214.6
申请日：2021-07-06
Applicant: 安徽农业大学
Abstract: 本发明公开了一种田间农业机械视觉导航系统及方法，包括：图像采集模块，用于采集田间作物图像；图像处理模块，使用树莓派加载深度卷积网络模型分割图像中作物，提取田间作物行线，确定导航路径，计算农业机械行驶方向相对于导航路径的横向偏差以及航向偏差信号；行走控制装置，用于接收图像处理模块的横向偏差以及航向偏差信号，通过PLC控制器完成对农机的行走转向控制。利用本发明实施例，通过图像采集模块、图像处理模块以及行走控制装置完成对田间农业机械的行走导航，视觉导航部分采用深度卷积网络分割图像中作物，提取田间作物行线，实现导航路径的获取。
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公开(公告)号：CN111149490B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202010115160.6
申请日：2020-02-25
Applicant: 安徽农业大学
Abstract: 本发明提供了农业控制技术领域内的一种无人驾驶插秧机自动控制系统及其控制方法，包括上位机、下位机、通讯单元、北斗差分定位模块、惯性导航模块和施肥控制模块，主变速手柄角度传感器和转向角度传感器分别将检测到的前轮转角信号和主变速手柄转角信号发送给下位机，下位机采集并处理前轮转角信号和主变速手柄转角信号，并将处理后的前轮转角信号和主变速手柄转角信号传输给上位机，上位机将控制步进电机和步进电动推杆的动作指令发送给下位机，下位机控制步进电机和步进电动推杆的动作，使插秧机按照规划的路径行驶，肥箱和排肥器之间连接有肥箱重量传感器，下位机控制排肥电机的转速；本发明可实现插秧和施肥的同时作业，插秧机可自动驾驶。
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公开(公告)号：CN113587946B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202110764214.6
申请日：2021-07-06
Applicant: 安徽农业大学
Abstract: 本发明公开了一种田间农业机械视觉导航系统及方法，包括：图像采集模块，用于采集田间作物图像；图像处理模块，使用树莓派加载深度卷积网络模型分割图像中作物，提取田间作物行线，确定导航路径，计算农业机械行驶方向相对于导航路径的横向偏差以及航向偏差信号；行走控制装置，用于接收图像处理模块的横向偏差以及航向偏差信号，通过PLC控制器完成对农机的行走转向控制。利用本发明实施例，通过图像采集模块、图像处理模块以及行走控制装置完成对田间农业机械的行走导航，视觉导航部分采用深度卷积网络分割图像中作物，提取田间作物行线，实现导航路径的获取。
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公开(公告)号：CN111149490A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN202010115160.6
申请日：2020-02-25
Applicant: 安徽农业大学
Abstract: 本发明提供了农业控制技术领域内的一种无人驾驶插秧机自动控制系统及其控制方法，包括上位机、下位机、通讯单元、北斗差分定位模块、惯性导航模块和施肥控制模块，主变速手柄角度传感器和转向角度传感器分别将检测到的前轮转角信号和主变速手柄转角信号发送给下位机，下位机采集并处理前轮转角信号和主变速手柄转角信号，并将处理后的前轮转角信号和主变速手柄转角信号传输给上位机，上位机将控制步进电机和步进电动推杆的动作指令发送给下位机，下位机控制步进电机和步进电动推杆的动作，使插秧机按照规划的路径行驶，肥箱和排肥器之间连接有肥箱重量传感器，下位机控制排肥电机的转速；本发明可实现插秧和施肥的同时作业，插秧机可自动驾驶。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110584161A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910957671.X
申请日：2019-10-10
Applicant: 安徽农业大学
Abstract: 本发明公开了一种智能全自动水果清洗机，机架上设有毛刷辊，毛刷辊的传动由两个电机分别带动传动，所述支撑架的上方设有升降丝杆，升降丝杆的正上方设有喷水管，支撑架的正下方设有储水箱，图像采集器支架位于机架的最右端，支撑架的上方设置升降丝杆，升降丝杆的上方设置有喷水管。本发明可根据不同水果种类调节不同的压力对水果进行清洗，通过升降丝杆针对不同的水果进行高度调节，以适应不同的水果种类，通过毛刷辊不同的差速对水果表面进行刷洗。本发明设计新颖，可以完全实现自动化清洗，利用图像采集器采集水果图片，经过控制器分析处理后，分别给高压水泵、升降丝杆以及两个电机下达指令，进行调节合适的压力、高度以及转速。
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公开(公告)号：CN211205782U
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN201922293103.2
申请日：2019-12-19
Applicant: 安徽农业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种可替换式综合性能土槽试验台，包括有主架体，所述主架体两端分别安装有门板，所述主架体内侧安装有土壤温湿度传感器，所述主架体上部两侧上安装有导轨，在主架体上方设有托板，在托板的下面安装有在导轨上滑动的滑轮，所述托板下面安装有电机一，所述的电机一通过传动机构一带动滑轮转动，在所述托板上可替换的安装有多种试验机具。本实用新型结构简单，工作原理清晰，主架体两端分别安装可抽插的门板，可以方便进行多组试验土槽的拼接，延长试验土槽的长度，也可以同时进行多组试验，电机转动带动托板移动，托板上安装试验机具，托板可实现替换。
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公开(公告)号：CN212786600U
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202021044587.3
申请日：2020-06-09
Applicant: 安徽农业大学
IPC: A01C11/00
Abstract: 本实用新型公开了一种水稻插秧机复合式秧针，一种水稻插秧机复合式秧针，包括有由基板一体成型的主体部分，所述主体部分的一端为针柄，另一端为切割端，在所述的针柄上开有多个定位孔，在所述的切割端的端部开有取秧口，所述的取秧口与主体部分的中部连通，形成第一秧针部分与第二秧针部分，所述第一秧针部分和第二秧针部分均包括有针部与刀部。本实用新型针部与秧门的相对运动配合，主要切削横向的秧苗土块及错综复杂的秧苗根系，刀部的主要切削竖直方向的秧苗土块和错综复杂的秧苗根系及保护秧苗，有利于提高取秧性能，避免了过多的撕扯运动，保证秧块整齐和取秧精度，减少伤秧率，保证秧苗均匀性，提高了插秧质量，增加了作业效率。
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公开(公告)号：CN211211361U
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201921686191.6
申请日：2019-10-10
Applicant: 安徽农业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种智能全自动水果清洗机，机架上设有毛刷辊，毛刷辊的传动由两个电机分别带动传动，支撑架的上方设有升降丝杆，升降丝杆的正上方设有喷水管，支撑架的正下方设有储水箱，图像采集器支架位于机架的最右端，支撑架的上方设置升降丝杆，升降丝杆的上方设置有喷水管。本实用新型可根据不同水果种类调节不同的压力对水果进行清洗，通过升降丝杆针对不同的水果进行高度调节，以适应不同的水果种类，通过毛刷辊不同的差速对水果表面进行刷洗。本实用新型设计新颖，可以完全实现自动化清洗，利用图像采集器采集水果图片，经过控制器分析处理后，分别给高压水泵、升降丝杆以及两个电机下达指令，进行调节合适的压力、高度以及转速。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN211792862U
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202020205423.8
申请日：2020-02-25
Applicant: 安徽农业大学
Abstract: 本实用新型提供了农业机械技术领域内的一种无人驾驶插秧机，包括车架，车架上固定连接有推杆支架和手柄挡板，推杆支架上固定连接有栽插电动推杆，栽插电动推杆向外伸出的端部连接有栽插离合手柄，手柄挡板上可转动地连接有转轴，手柄挡板一端朝外的转轴上连接有栽插角度传感器，手柄挡板另一端朝外的转轴上连接有栽插移动板，栽插离合手柄向下伸出的端部连接在栽插移动板上；车架的后部连接有可上下活动的肥箱，肥箱的下侧排布有若干排肥器，肥箱下侧固定连接有肥箱重量传感器，肥箱重量传感器下侧固定连接有排肥器；本实用新型可实现插秧和施肥的同时作业，作业效率高。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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