公开(公告)号：CN116645520A

公开(公告)日：2023-08-25

申请号：CN202310213517.8

申请日：2023-03-02

Applicant: 安徽农业大学

Inventor： 权龙哲 ,  时鉴泽 ,  王子旭 ,  时义辉 ,  陈乾

IPC: G06V10/44 ,  G06V10/25 ,  G06V10/46 ,  G06V20/10 ,  G06T7/11 ,  G06T7/90 ,  G06T5/00 ,  G06T3/00 ,  G01C21/00 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于横纵双滑块扫描修正的曲线苗带导航线提取方法，属于农业工程领域。通过摄像头获取田间苗带近端图像，并运用改进的图像处理方法分割苗带和土地，并减小杂草的噪声扰动，利用横向滑块纵向扫描捕获并划分左右苗带坐标特征点并收集，通过纵向滑块横向扫描对点集进行修正优化，左右苗带坐标均值运算获得导航线坐标，对导航线坐标进行多项式拟合获得曲线导航线，获取最优解，为实现复杂田间动态曲线导航提供了新方法。本发明利用非线性导航线获取与降抖处理，提高了田间近端导航的精度，同时改善了处理速度。本发明处理一幅图像的时间在20ms，可满足机械实时田间导航需求。

公开(公告)号：CN116114406A

公开(公告)日：2023-05-16

申请号：CN202310189824.7

申请日：2023-03-02

Applicant: 安徽农业大学

Inventor： 权龙哲 ,  王子旭 ,  时义辉 ,  尹志强 ,  时鉴泽 ,  陈天保

IPC: A01B39/18 ,  A01B39/22 ,  A01B39/08

Abstract: 本发明旨在提供一种兼具铲挖功能与株间自适应调控的立式除草单元，更好地解决了传统机械除草末端执行器伤苗、效率低、成本高等问题，主要由转动装置、铲形除草装置、悬挂装置组成。通过摄像头识别田间杂草以及秧苗，同时电机实时接收视觉系统所传来的信号调整转速，在经过秧苗且步入连续除草区域时，电机转速增大，除草铲旋转入土切断杂草根系进行连续除草，达到除草效果；在识别到秧苗步入保护区域时，电机转速减小，使秧苗通过相邻两除草铲间预留区域，达到避苗效果。由于田间环境的复杂性，铲形除草装置可通过调节转动支架与轮椅电机支架旋转槽所连接的螺栓松紧度，以定轴转动固定孔所在的螺栓为轴进行除草角度的调节。本发明在除草过程中切断了杂草与根系的连接，同时避免了杂草复生，并基于作物根系保护区理念提高了除草效率，降低了机械成本，具有极高的泛用性。