公开(公告)号：CN116645520A

公开(公告)日：2023-08-25

申请号：CN202310213517.8

申请日：2023-03-02

Applicant: 安徽农业大学

Inventor： 权龙哲 ,  时鉴泽 ,  王子旭 ,  时义辉 ,  陈乾

IPC: G06V10/44 ,  G06V10/25 ,  G06V10/46 ,  G06V20/10 ,  G06T7/11 ,  G06T7/90 ,  G06T5/00 ,  G06T3/00 ,  G01C21/00 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于横纵双滑块扫描修正的曲线苗带导航线提取方法，属于农业工程领域。通过摄像头获取田间苗带近端图像，并运用改进的图像处理方法分割苗带和土地，并减小杂草的噪声扰动，利用横向滑块纵向扫描捕获并划分左右苗带坐标特征点并收集，通过纵向滑块横向扫描对点集进行修正优化，左右苗带坐标均值运算获得导航线坐标，对导航线坐标进行多项式拟合获得曲线导航线，获取最优解，为实现复杂田间动态曲线导航提供了新方法。本发明利用非线性导航线获取与降抖处理，提高了田间近端导航的精度，同时改善了处理速度。本发明处理一幅图像的时间在20ms，可满足机械实时田间导航需求。

公开(公告)号：CN116803263A

公开(公告)日：2023-09-26

申请号：CN202310189827.0

申请日：2023-03-02

Applicant: 安徽农业大学

Inventor： 权龙哲 ,  李文常 ,  李一新 ,  陈乾 ,  包润旺 ,  陈天保

IPC: A01M21/02 ,  A01M21/04

Abstract: 本发明专利公开了一种具备损伤和施药功能的笼型末端执行器，其结构包括传动装置，连接装置，笼型除草机构。所述传动机构为一中空齿轮，可通过传动轴与电机连接以获得除草装置的旋转动力。所述连接装置为圆锥形中空装置，上连传动装置下连除草装置，其分为内外两侧外层内壁光滑，内层内壁有6条宽度1.5mm深度1mm的倒三角形沟道，其中空结构保证了农药的顺利传输。所述笼型除草结构具有六条中空除草管，并且在除草管外表面均匀分布微型弯刀型带槽除草刺。末端执行器工作时，除草笼高速旋转，通过除草管表面的微型倒刺抓取杂草从而完成损伤效果。与此同时农药通过中空连接装置进入除草管，通过倒刺上的凹槽进入杂草的损伤部位从而完成施药效果。