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公开(公告)号：CN113989522B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202111244183.8
申请日：2021-10-25
Applicant: 安徽农业大学
Abstract: 本发明适用于图像处理及人工智能领域，提供一种面向农作机器人的田间面向农作机器人的田间玉米植株轮廓提取方法及系统，所述方法包括：获取玉米植株原始图像中玉米植株的叶片部分图像和根部部分图像；分别对叶片部分图像和根部部分图像进行去噪处理；利用Forstner算法提取叶片特征点和根部特征点，并利用Brief算法描述叶片特征点和根部特征点的信息；根据叶片特征点和根部特征点的信息，将去噪处理后的叶片部分图像和去噪处理后的根部部分图像进行拼合，确定玉米植株的拼合图像；提取拼合图像中玉米植株轮廓。本方案通过将玉米植株的叶片部分图像和根部部分图像分开处理，然后拼合后再提取轮廓，避免颜色不一致而导致轮廓丢失，保障玉米植株轮廓的完整性。
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公开(公告)号：CN110421580B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN201910824297.6
申请日：2019-09-02
Applicant: 安徽农业大学
Abstract: 本发明适用于智能机器人技术领域，尤其涉及一种田间智能机器人，所述田间智能机器人包括：移动平台，用于带动所述机器人移动；多目标识别测距模块，用于采集田间图像信息；控制器，用于接收所述田间图像信息，根据所述田间图像信息识别田间异物，并控制除草与微耕模块清除所述田间异物和对土地进行微耕；所述除草与微耕模块用于在所述控制器的控制下清除所述田间异物和对土地进行微耕；电源模块，用于为所述机器人供电。本发明实施例通过引入多目标识别测距模块和除草与微耕模块，能够有效解决现有技术中对多目标识别与测距精度不高以及杂草异物清除时不能同步微耕且功能单一问题。
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公开(公告)号：CN114873095A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210630393.9
申请日：2022-06-06
Applicant: 安徽农业大学
Abstract: 本发明涉及青贮饲料加工技术领域，公开了自动远程监控玉米青贮料内湿度的青贮包及存储系统，包括用于收容玉米青贮料的包体以及远程监控装置，远程监测装置用于远程监测包体内玉米青贮料的湿度信息。青贮包还包括罩壳、盖体、环体以及锁固装置，罩壳罩设于包体外侧且顶部具有敞口，盖体设置于罩壳顶部，环体固定于盖体底部、并环绕在罩壳外侧，锁固装置活动设置于环体上，用于将环体锁紧固定在罩壳上。本发明的自动远程监控玉米青贮料内湿度的青贮包，通过设置的远程监测装置，可远程监测包体内玉米青贮料的湿度信息，省时省力，方便快捷，规避了污染玉米青贮料的风险。
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公开(公告)号：CN112215893A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202011170842.3
申请日：2020-10-28
Applicant: 安徽农业大学
Abstract: 本发明适用于计算机视觉技术领域，提供一种目标二维中心坐标点确定方法、装置、设备及测距系统。目标二维中心坐标点确定方法包括：获取原始图像中的目标的轮廓边缘图像；对轮廓边缘图像进行第一遍历，并确定轮廓边缘图像中的第一指定区域；对第一指定区域进行第二遍历，并确定第二指定区域；在第二指定区域内选取符合第二预设条件的像素点作为目标二维中心坐标点，并回算目标二维中心坐标点在原始图像中的坐标。在农作物或杂草的轮廓边缘图像中，越接近目标中心位置单位区域内像素点越密集，本发明通过两次遍历提取像素点最密集的区域，并在该区域内选取一个像素点作为目标的二维中心坐标点，提高农田除草机器人对目标定位的准确度。
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公开(公告)号：CN114906479B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202210631209.2
申请日：2022-06-06
Applicant: 安徽农业大学
Abstract: 本发明属于玉米青贮料技术领域，尤其是自动远程监控玉米青贮料内温度的青贮包及存储系统，现提出如下方案，包括青贮包以及用于存储青贮包的存储架，所述存储架的一侧固接有基板、固接在基板远离存储架一侧两端的侧挡板、设置在两组侧挡板之间的检测输送机构、安装在基板上用于信号传输的对接机构、设置在对接机构一侧且贯穿基板的对接孔、设置在存储架顶部的放置箱、沿竖直方向依次排布且与放置箱滑动套接的检测机构。本发明能够对青贮包内部的玉米青贮料进行温度检测，能够实现大批量青贮饲料的温度检测操作，提高玉米青贮料存储过程中温度检测效率，不需要人工手动检测，节省人力，不需要对青贮包进行破坏检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114873095B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202210630393.9
申请日：2022-06-06
Applicant: 安徽农业大学
Abstract: 本发明涉及青贮饲料加工技术领域，公开了自动远程监控玉米青贮料内湿度的青贮包及存储系统，包括用于收容玉米青贮料的包体以及远程监控装置，远程监测装置用于远程监测包体内玉米青贮料的湿度信息。青贮包还包括罩壳、盖体、环体以及锁固装置，罩壳罩设于包体外侧且顶部具有敞口，盖体设置于罩壳顶部，环体固定于盖体底部、并环绕在罩壳外侧，锁固装置活动设置于环体上，用于将环体锁紧固定在罩壳上。本发明的自动远程监控玉米青贮料内湿度的青贮包，通过设置的远程监测装置，可远程监测包体内玉米青贮料的湿度信息，省时省力，方便快捷，规避了污染玉米青贮料的风险。
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公开(公告)号：CN112418043B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202011280768.0
申请日：2020-11-16
Applicant: 安徽农业大学
IPC: G06V20/10 , G06V10/44 , G06V10/82 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06T7/136 , G06T7/187 , G06T7/62 , G06T7/70
Abstract: 本发明适用人工智能技术领域，提供玉米杂草遮挡确定方法、装置、机器人、设备及存储介质，包括：根据预设深度网络模型，在玉米和杂草图像数据集中确定玉米识别框和杂草识别框及其轮廓坐标信息；当判断玉米识别框和杂草识别框存在重合面积时，则分别提取存在重合面积的玉米识别框和杂草识别框中的图像信息，对其进行阈值分割及轮廓提取处理，得到玉米识别框和杂草识别框内图像信息的轮廓坐标信息；当判断玉米识别框和杂草识别框内图像信息的轮廓坐标信息存在超过预设重合轮廓坐标点数量阈值时，确定玉米和杂草存在遮挡关系。本发明将深度学习、图像处理与田间除草相结合，实现精确判断玉米与杂草之间的遮挡情况，在机器人除草领域具高实用价值。
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公开(公告)号：CN112418043A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011280768.0
申请日：2020-11-16
Applicant: 安徽农业大学
Abstract: 本发明适用人工智能技术领域，提供玉米杂草遮挡确定方法、装置、机器人、设备及存储介质，包括：根据预设深度网络模型，在玉米和杂草图像数据集中确定玉米识别框和杂草识别框及其轮廓坐标信息；当判断玉米识别框和杂草识别框存在重合面积时，则分别提取存在重合面积的玉米识别框和杂草识别框中的图像信息，对其进行阈值分割及轮廓提取处理，得到玉米识别框和杂草识别框内图像信息的轮廓坐标信息；当判断玉米识别框和杂草识别框内图像信息的轮廓坐标信息存在超过预设重合轮廓坐标点数量阈值时，确定玉米和杂草存在遮挡关系。本发明将深度学习、图像处理与田间除草相结合，实现精确判断玉米与杂草之间的遮挡情况，在机器人除草领域具高实用价值。
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公开(公告)号：CN111167045A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN202010036363.6
申请日：2020-01-14
Applicant: 安徽农业大学
Abstract: 本发明属于智能灭火技术领域，尤其涉及一种基于双机器人协作的竹林灭火系统及其控制方法。所述基于双机器人协作的竹林灭火系统包括隔离带制作机器人和灭火机器人；所述隔离带制作机器人用于竹子的定向砍伐以制作防火隔离带，包括定向伐竹模块、小型履带智能移动平台、第一测距模块、相机除尘装置、第一温度监控模块、第一电池模块以及第一控制模块；所述灭火机器人包括大型履带智能移动平台、灭火模块、相机防尘及除尘复合装置、第二温度监控模块、第二测距模块、第二控制模块、第二电池模块。本发明提供的双机器人灭火系统通过隔离带制作机器人的伐竹与灭火机器人的灭火相互配合，可以保证机器人本身的安全，提高了系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN109511356A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201910015198.3
申请日：2019-01-08
Applicant: 安徽农业大学
IPC: A01D34/64 , A01D34/00 , A01D34/82 , A01D43/063 , A01D43/14 , B25J5/00 , B25J9/16 , B25J11/00 , B25J19/04
Abstract: 本发明公开了一种基于深度视觉的智能除草机器人，属于智能机器人技术领域，其包括工控机、动力模块、小车主体、履带行驶轮、液压爪和除草设备，所述小车主体上安装有受行驶轮驱动装置驱动的履带行驶轮，液压爪和除草设备通过用于调整二者姿态的除草机械臂装置安装在小车主体上，行驶轮驱动装置、液压爪和除草设备均由动力模块提供动力且均受工控机控制，还包括用于测量杂草、农作物和小车主体三者相对位置关系的深度相机模块，本发明的有益效果是：通过单机械臂的交互操作就可以实现双机械臂的交互功能，同时采用精准化除草的方式，在保证除草效率和精度的前提下，有效降低了对农作物的二次伤害，大大推进了智能除草机器人的应用与发展。
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