公开(公告)号：CN119165773A

公开(公告)日：2024-12-20

申请号：CN202411358500.2

申请日：2024-09-27

Applicant: 宁波职业技术学院

Inventor： 徐峰 ,  徐海英 ,  曾佳 ,  童楚东

IPC: G05B13/04

Abstract: 本申请公开了一种基于输入端和参数更新同步触发的船舶自动舵控制方法。所述基于输入端和参数更新同步触发的船舶自动舵控制方法包括步骤：基于参考航向和船舶的当前航向确定实时航向误差；基于实时航向误差和自调节触发规则判断实时航向误差是否满足自调节触发规则；响应于实时航向误差满足自调节触发规则，更新自调节触发规则中的触发航向误差，以形成更新后的自调节触发规则；基于所述更新后的自调节触发规则更新控制参数，以形成更新后的控制参数；以及基于更新后的控制参数控制船舶的航向。本申请建立具有自调节机制的事件触发机制，使得船舶能够自主根据航向情况确定打舵时机，较大程度地减轻计算负载，节约通信资源。

公开(公告)号：CN119200614A

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202411381785.1

申请日：2024-09-30

Applicant: 宁波职业技术学院

Inventor： 徐峰 ,  胡国伟 ,  汤艳娜 ,  陈龙 ,  李小琴

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本申请公开了一种基于航路点航线的船舶航迹跟踪控制方法。所述基于航路点航线的船舶航迹跟踪控制方法包括步骤：设置航路点和航路点附近的切换点；判断船舶是否满足制导切换条件，其中，当船舶满足制导切换条件时，启动虚拟横向调节制导律；当船舶不满足制导切换条件时，启动自适应视线制导律；设置航迹跟踪控制器和预设性能指标；以及基于航迹跟踪控制器和预设性能指标控制船舶对期望路径进行路径跟踪。所述基于航路点航线的船舶航迹跟踪控制方法采用基于自适应视线制导和虚拟横向调节制导的混合式制导律，解决了船舶航路点转向超调问题。

公开(公告)号：CN119200615A

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202411381856.8

申请日：2024-09-30

Applicant: 宁波职业技术学院

Inventor： 徐峰 ,  周明德 ,  祝水军 ,  沈燕君

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本申请公开了一种基于预设性能函数的路径跟踪滑模控制方法。所述基于预设性能函数的路径跟踪滑模控制方法包括步骤：定义航向角的误差值；构建预设性能函数，并基于构建的预设性能映射和定义的航向角的误差值获得变换后的航向角的误差值；设定滑膜面；以及通过反步法基于变换后的航向角的误差值和滑膜面获得控制输入参数。本申请基于滑模面控制与预设性能结合实现路径跟踪控制，能够对收敛速度和超调量加以控制。

公开(公告)号：CN118779796A

公开(公告)日：2024-10-15

申请号：CN202410889466.5

申请日：2024-07-04

Applicant: 宁波职业技术学院

Inventor： 童楚东 ,  王萌 ,  徐峰

IPC: G06F18/2433 ,  G06F18/27 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明公开一种基于多尺度时序机制的故障检测方法及系统，通过为采样数据建立用于误差生成的多尺度时序机制，从多尺度时序变化角度实现故障的实时检测。本发明公开的故障检测方法先通过慢特征分析得到多个慢特征向量，再确定相应的时序回归系数向量，以用于在线生成误差向量，最后通过在线计算的多个差异指标中的最大值是否超限来检测识别最新采样时刻是否出现故障。为了进一步确保多尺度时序机制建立的全面性，本发明还披露了多种不同的实施慢特征分析的改进方案以及对采样数据进行增广预处理的技术方案。此外，本发明方法公开的故障检测系统是基于相同的发明构思，通过硬件系统和软件系统的协同作用，实现对工业过程的实时故障检测。