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公开(公告)号：CN114237042B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202111414896.4
申请日：2021-11-25
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于机械手控制技术领域，公开了一种灵巧手指诊脉预压力控制方法及系统，通过获取灵巧手指指尖的压力传感器输出的压力数据；计算当前时刻的压力数据与当前时刻的期望预压力之差作为当前时刻的跟踪误差；根据该压力数据用自适应RBF神经网络模型计算当前时刻的干扰力估算值；根据下一时刻的期望预压力、当前时刻的干扰力估算值和当前时刻的跟踪误差生成当前时刻的电机控制输入数据，并把当前时刻的电机控制输入数据发送至灵巧手指的电机，以对外界干扰进行补偿；可有效消除脉搏波采集过程中的干扰，提高对预压力的控制精度，从而有利于保证采集的脉搏波数据的真实有效性。
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公开(公告)号：CN114041758A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202210011181.2
申请日：2022-01-06
Applicant: 季华实验室
IPC: A61B5/00 , A61B5/02 , G06T7/00 , G06T7/73 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本申请属于中医脉诊技术领域，公开了一种桡动脉触诊定位方法、装置、电子设备和存储介质，通过获取被测者手腕的近红外视频信息；对所述近红外视频信息的各帧图像进行绿色信道图像的提取，得到单通道视频数据；对所述单通道视频数据进行像素值归一化处理，得到待检测视频数据；把所述待检测视频数据输入到预先训练好的三维卷积神经网络模型，得到所述被测者的桡动脉坐标；由于被测者心室的收缩和舒张会产生有节奏的循环变化，这一变化会进一步导致手腕桡动脉处产生明显的周期跳动信号，通过三维卷积神经网络模型可对手腕的视频数据进行时间和空间特征的提取，以完成视频数据到空间坐标的映射，从而可实现无接触的对桡动脉的精准定位。
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公开(公告)号：CN117911518A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410112811.4
申请日：2024-01-26
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及手术机器人技术领域，具体提供了一种手术机器人可视化定位方法、电子设备及存储介质，该方法包括以下步骤：基于点云数据构建三维可视化模型；根据第一图像信息获取第一人脸特征点，并根据第二图像信息获取第二人脸特征点；根据第一人脸特征点和第一深度信息获取第一人脸特征点位置信息，并根据第二人脸特征点和第二深度信息获取第二人脸特征点位置信息；基于第一人脸特征点位置信息和第二人脸特征点位置信息的重合性对三维可视化模型进行人脸特征点定位；该方法能够有效地解决手术机器人的手术空间受到限制、手术机器人无法对被遮挡的位置进行手术、构建的三维模型精度低和对机械臂的导航精度低的问题。
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公开(公告)号：CN114010168B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210003976.9
申请日：2022-01-05
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于生理信号处理技术领域，公开了一种脉搏波处理方法、时域特征提取方法、装置、设备及介质。该脉搏波处理方法用于对脉搏波进行处理，包括以下步骤：获取原始脉搏波；将原始脉搏波分割为多个周期波形；计算任意两个周期波形之间的相似度距离，根据计算结果剔除多个周期波形中的异常波动周期波形；对保留的至少两个周期波形进行平均处理，获得周期平均波形；本申请可以对脉搏波中的异常波动周期波形进行剔除，避免异常波动周期波形对后续分析造成干扰，从而提高对脉搏波分析的准确度。
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公开(公告)号：CN114237042A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111414896.4
申请日：2021-11-25
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于机械手控制技术领域，公开了一种灵巧手指诊脉预压力控制方法及系统，通过获取灵巧手指指尖的压力传感器输出的压力数据；计算当前时刻的压力数据与当前时刻的期望预压力之差作为当前时刻的跟踪误差；根据该压力数据用自适应RBF神经网络模型计算当前时刻的干扰力估算值；根据下一时刻的期望预压力、当前时刻的干扰力估算值和当前时刻的跟踪误差生成当前时刻的电机控制输入数据，并把当前时刻的电机控制输入数据发送至灵巧手指的电机，以对外界干扰进行补偿；可有效消除脉搏波采集过程中的干扰，提高对预压力的控制精度，从而有利于保证采集的脉搏波数据的真实有效性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117593768B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410083984.8
申请日：2024-01-19
Applicant: 季华实验室
IPC: G06V40/10 , G06N3/0464 , G06V10/25 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V20/70 , G06V40/16 , A61B5/00
Abstract: 本发明涉及图像处理技术领域，具体公开了一种咽喉定位模型训练方法、装置、电子设备及存储介质，其中，咽喉定位模型训练方法包括步骤：S1、基于公共数据集获取人脸数据集；S2、基于喉结识别模型对人脸数据集进行分类以获取有喉结数据集和无喉结数据集；S3、基于有喉结数据集和无喉结数据集分别训练两个咽喉定位模型，并获取两个咽喉定位模型的输出数据集；S4、获取修正处理后的输出数据集以作为新的人脸数据集；S5、重复执行步骤S2‑步骤S4以获取训练后的咽喉定位模型；该咽喉定位模型训练方法有效减少了人工标注标签的时间，提高了咽喉定位模型的训练效率，且训练获取的咽喉定位模型能准确地进行咽喉定位。
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公开(公告)号：CN117593768A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202410083984.8
申请日：2024-01-19
Applicant: 季华实验室
IPC: G06V40/10 , G06N3/0464 , G06V10/25 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V20/70 , G06V40/16 , A61B5/00
Abstract: 本发明涉及图像处理技术领域，具体公开了一种咽喉定位模型训练方法、装置、电子设备及存储介质，其中，咽喉定位模型训练方法包括步骤：S1、基于公共数据集获取人脸数据集；S2、基于喉结识别模型对人脸数据集进行分类以获取有喉结数据集和无喉结数据集；S3、基于有喉结数据集和无喉结数据集分别训练两个咽喉定位模型，并获取两个咽喉定位模型的输出数据集；S4、获取修正处理后的输出数据集以作为新的人脸数据集；S5、重复执行步骤S2‑步骤S4以获取训练后的咽喉定位模型；该咽喉定位模型训练方法有效减少了人工标注标签的时间，提高了咽喉定位模型的训练效率，且训练获取的咽喉定位模型能准确地进行咽喉定位。
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公开(公告)号：CN114041758B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202210011181.2
申请日：2022-01-06
Applicant: 季华实验室
IPC: A61B5/00 , A61B5/02 , G06T7/00 , G06T7/73 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本申请属于中医脉诊技术领域，公开了一种桡动脉触诊定位方法、装置、电子设备和存储介质，通过获取被测者手腕的近红外视频信息；对所述近红外视频信息的各帧图像进行绿色信道图像的提取，得到单通道视频数据；对所述单通道视频数据进行像素值归一化处理，得到待检测视频数据；把所述待检测视频数据输入到预先训练好的三维卷积神经网络模型，得到所述被测者的桡动脉坐标；由于被测者心室的收缩和舒张会产生有节奏的循环变化，这一变化会进一步导致手腕桡动脉处产生明显的周期跳动信号，通过三维卷积神经网络模型可对手腕的视频数据进行时间和空间特征的提取，以完成视频数据到空间坐标的映射，从而可实现无接触的对桡动脉的精准定位。
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公开(公告)号：CN113892919B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202111499106.7
申请日：2021-12-09
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于中医诊脉技术领域，公开了一种诊脉数据获取方法、装置、电子设备及系统，通过图像识别方法初步确定被测者的脉口位置数据；发出询问信息以提示操作者确认脉口位置数据的正确性；若正确则执行以下步骤：在脉口位置数据对应的脉口位置以多个梯度压力分别采集第一预设时长的第一脉搏波数据；根据多个第一脉搏波数据获取最佳压力数据和脉位数据；根据最佳压力数据采集脉口位置所在的垂直线上的多个采集点的第二预设时长的第二脉搏波数据；根据多个第二脉搏波数据获取被测者的脉宽数据；根据多个第二脉搏波数据提取脉搏波的时域特征参数；从而可降低诊脉数据采集过程的人工介入程度，提高自动化程度，且可提高采集的数据稳定性和可信度。
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公开(公告)号：CN114010168A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202210003976.9
申请日：2022-01-05
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于生理信号处理技术领域，公开了一种脉搏波处理方法、时域特征提取方法、装置、设备及介质。该脉搏波处理方法用于对脉搏波进行处理，包括以下步骤：获取原始脉搏波；将原始脉搏波分割为多个周期波形；计算任意两个周期波形之间的相似度距离，根据计算结果剔除多个周期波形中的异常波动周期波形；对保留的至少两个周期波形进行平均处理，获得周期平均波形；本申请可以对脉搏波中的异常波动周期波形进行剔除，避免异常波动周期波形对后续分析造成干扰，从而提高对脉搏波分析的准确度。
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