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公开(公告)号：CN114612348B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210509235.8
申请日：2022-05-11
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及机器人定位建图技术领域，提供了一种激光点云运动畸变校正方法、装置、电子设备及存储介质，通过读取激光雷达采集的一帧点云数据信息，所述点云数据信息包含多个激光点的坐标数据和每个所述激光点对应的第一时间戳信息；将所述第一时间戳信息和双目事件相机的时间轴进行对齐，并获取机器人对应第一个激光点的初始位姿信息；基于匀加速运动模型，依据双目事件相机的时间轴，计算机器人对应每个所述激光点的第一位姿信息；根据每个所述第一位姿信息和所述初始位姿信息计算机器人对应每个所述激光点的位姿变换矩阵；根据每个所述位姿变换矩阵对对应的所述激光点的坐标进行校正；本发明具有测量误差小，校正精度高的有益效果。
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公开(公告)号：CN114637213A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210538388.5
申请日：2022-05-18
Applicant: 季华实验室
IPC: G05B13/04
Abstract: 本申请涉及自动化控制技术领域，具体而言，涉及一种空间组合机器人的无模型自适应预设控制方法，该方法包括：利用一阶欧拉离散方法将空间组合机器人的运动学方程和动力学方程转变为离散方程组；根据离散方程组获得的输入值和输出值重建线性方程；使用自适应方法估计线性矩阵参数；定义跟踪误差的收敛界，并将受收敛界约束的跟踪误差转化为无约束变量；根据无约束变量设计滑模函数；根据线性方程和估算后的线性矩阵参数设计输入受限补偿器，并根据滑模函数和输入受限补偿器设计无模型自适应控制器；将无模型自适应控制器代入空间组合机器人控制中，本方法通过将无模型自适应控制器运用在空间组合机器人控制中，使空间组合机器人的姿态稳定。
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公开(公告)号：CN113703313B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111264026.3
申请日：2021-10-28
Applicant: 季华实验室
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明涉及自动化控制技术领域，具体公开了一种基于改进预设性能的无模型自适应滑模约束控制方法，该方法包括步骤：将带有外部扰动的离散非线性系统转换为仿射系统；定义包含补偿向量的跟踪误差，并设计包含预设函数和收敛函数的收敛域，使收敛域的边界随时间变化逐步收敛为对称边界；将受收敛域约束的跟踪误差转化为无约束变量；根据无约束变量设计滑模函数；根据滑模函数和包含补偿向量的跟踪误差设计受限控制器；该方法利用预设函数和收敛函数设计随时间变化逐步收敛为对称边界的收敛域，且在跟踪误差中增加补偿向量，使得跟踪误差稳定时能处于对称边界的中央部分，从而消除跟踪误差因收敛域上边界和下边界不对称引起的偏移误差。
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公开(公告)号：CN114549608B
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210426803.8
申请日：2022-04-22
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于数据处理技术领域，提供一种点云融合方法、装置、电子设备及存储介质，包括以下步骤：获取第一点云数据及第二点云数据；基于多头自注意力机制对第一点云数据与第二点云数据进行初步融合，得到初步融合结果；计算第一点云数据的权重衰减量及第二点云数据的权重衰减量；根据第一点云数据的权重衰减量及第二点云数据的权重衰减量反向传播分别对第一点云数据的融合参数及第二点云数据的融合参数进行更新，直至第一点云数据融合权重的更新变化率及第二点云数据融合权重的更新变化率分别小于预设阈值，停止迭代，得到最优融合参数。本申请点云融合方法、装置、电子设备及存储介质降低了融合过程中的计算复杂度，提高了点云融合的效率和精度。
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公开(公告)号：CN114549608A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210426803.8
申请日：2022-04-22
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于数据处理技术领域，提供一种点云融合方法、装置、电子设备及存储介质，包括以下步骤：获取第一点云数据及第二点云数据；基于多头自注意力机制对第一点云数据与第二点云数据进行初步融合，得到初步融合结果；计算第一点云数据的权重衰减量及第二点云数据的权重衰减量；根据第一点云数据的权重衰减量及第二点云数据的权重衰减量反向传播分别对第一点云数据的融合参数及第二点云数据的融合参数进行更新，直至第一点云数据融合权重的更新变化率及第二点云数据融合权重的更新变化率分别小于预设阈值，停止迭代，得到最优融合参数。本申请点云融合方法、装置、电子设备及存储介质降低了融合过程中的计算复杂度，提高了点云融合的效率和精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114299619A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202210055484.4
申请日：2022-01-18
Applicant: 季华实验室
IPC: G06V40/20 , G06V20/40 , G06V10/34 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本申请属于行为识别技术领域，公开了一种在线行为识别方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取最新的N帧视频图像的人体骨架信息；识别各帧视频图像的行为的概率最大的M种行为类型；检测各帧视频图像的行为属于各种行为类型的起始动作的起点置信度和终止动作的终点置信度；根据各种行为类型的起点置信度时序数组与相应行为类型的标准起点置信度时序数组的相关性检测是否出现相应行为类型的开始标志；根据各种行为类型的终点置信度时序数组与相应行为类型的标准终点置信度时序数组的相关性检测是否出现相应行为类型的结束标志；根据开始标志和结束标志的检测结果输出行为类型的识别结果；从而具有较好的灵活性和较高的识别正确率。
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公开(公告)号：CN113960923B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111107914.4
申请日：2021-09-22
Applicant: 季华实验室
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明涉及自动化控制技术领域，具体公开了一种基于离散扩展状态观测器的无模型自适应滑模控制方法，该方法包括以下步骤：将带有外部扰动的离散非线性系统转换为仿射系统；采用自适应方法估计线性参数项，并采用离散扩展状态观测器估计未知非线性时变项；定义跟踪误差的收敛界，并将受收敛界约束的跟踪误差转化为无约束变量；根据无约束变量设计滑模函数；根据仿射系统和滑模函数设计控制器；该方法基于离散扩展状态观测器将原本带有外部扰动的离散非线性系统能转换为仿射系统，以实现系统的简化和重建，并实现带有外部扰动的离散非线性系统的闭环稳定控制。
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公开(公告)号：CN114071114A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202210047705.3
申请日：2022-01-17
Applicant: 季华实验室
IPC: H04N13/204 , H04N5/33
Abstract: 本发明涉及计算机视觉技术领域，具体公开了一种事件相机、深度事件点图获取方法、装置、设备及介质，其中，所述获取方法包括以下步骤：获取事件信息和红外点云信息，所述红外点云信息基于TOF模组采集生成；获取所述事件信息的第一时间戳信息和获取所述红外点云信息的第二时间戳信息，所述第一时间戳信息和所述第二时间戳信息均基于所述TOF模组的采集帧率进行标记；根据所述第一时间戳信息和所述第二时间戳信息整合所述事件信息和所述红外点云信息，以获取所述具有深度信息的事件点图；该获取方法具有运算逻辑简单、响应速度快的特点。
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公开(公告)号：CN113688802B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111235190.1
申请日：2021-10-22
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及生物信号处理技术领域，具体公开了一种基于肌电信号的手势识别方法、装置、设备及存储介质，其中，方法包括以下步骤：实时获取肌电信号；获取不同分类器对所述肌电信号的分类结果；根据所述分类结果的一致性获取有效结果；将所述有效结果逐个投入第一投票队列中，获取初始手势识别结果；将所述初始手势识别结果逐个投入第二投票队列中，获取最终手势识别结果；该方法利用不同分类器获取具有一致性的有效结果，去除了肌电信号中难以进行准确分类的数据，然后通过第一投票队列和第二投票队列进行两级投票获取最终手势识别结果，有效去除了因噪声数据和分类器缺陷引起的误判结果，具有数据计算量少、识别准确度高、识别效率高的特点。
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公开(公告)号：CN112683286A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202110282226.5
申请日：2021-03-16
Applicant: 季华实验室
IPC: G01C21/32 , G01S19/42 , G08G1/0968 , G09B29/00
Abstract: 本申请公开了一种拓扑路网地图的建立方法、系统、存储介质及电子设备，用于建立拓扑路网地图，方法包括：获取基于交通车辆GPS数据的轨迹数据集；对轨迹数据集进行分段、压缩处理，获取拐点信息；分析拐点信息获取交叉口节点；根据拐点信息和交叉口节点，分析获取道路中心线和道路向量信息，组成拓扑路网地图；本申请通过对交通车辆GPS数据的轨迹数据集进行分段、压缩处理，再进行分析，可快速精准地识别道路交叉口，进而提取道路中心线和道路向量，建立高精度可视化的拓扑路网地图，该建立过程基于大批量的交通车辆GPS数据的轨迹数据集进行分析处理，对GPS采样设备的精度要求不高，且数据获取途径、方式便利，有效节省人力资源、成本。
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