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公开(公告)号：CN119625278A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411796752.3
申请日：2024-12-09
Applicant: 天津滨电电力工程有限公司
IPC: G06V10/25 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V20/00 , G06T17/00
Abstract: 本发明提供了一种配网带电作业场景下绝缘升降梯用目标识别定位方法，包括以下步骤：S1、采集场景的激光点云数据和图像数据并进行加权；S2、根据权重融合第一场景模型、第二场景模型得到场景模型；S3、根据场景类型采集相应作业点位所处区域的区域点云数据和区域图像数据；S4、并根据点位模型确定目标坐标。本发明有益效果：通过结合激光点云和图像数据先识别场景，然后根据场景找到作业目标的大概位置，然后对目标进行精确的扫描，通过与标准目标模型对齐，提高目标识别的准确性、工作效率，且目标坐标更加准确，降低了工作能耗。
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公开(公告)号：CN119503700A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411778392.4
申请日：2024-12-05
Applicant: 天津滨电电力工程有限公司
Abstract: 本发明提供了一种面向配网检修的多用智能高空绝缘作业平台及作业方法。本发明提供了一种面向配网检修的多用智能高空绝缘作业平台，绝缘作业平台中第一液压缸与第一水平传感器相连，伸缩梯举高装置中变幅机构与伸缩梯相连，第一液压缸与伸缩梯固定；支腿移动机构中履带底盘中设第二水平传感器、转台以及折叠支腿，变幅机构安装在转台上，第三液压缸与折叠支腿相连；全触摸彩色显示器内设控制器，控制器与绝缘作业平台、伸缩梯举高装置、支腿移动机构相连；还提供了一种基于上述面向配网检修的多用智能高空绝缘作业平台的作业方法。本发明所述的面向配网检修的多用智能高空绝缘作业平台及作业方法绝缘作业平台稳定性高，能够保证作业人员安全。
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公开(公告)号：CN113300270B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202110658549.X
申请日：2021-06-15
Applicant: 天津滨电电力工程有限公司 , 国网天津市电力公司 , 国网天津市电力公司滨海供电分公司 , 国家电网有限公司
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明提供了一种带电作业机器人专用的易拆装辅助梁，涉及带电作业的技术领域，包括：横梁、回钩、绝缘杆、固定卡具；横梁与绝缘杆可拆卸连接；横梁通过固定卡具与杆塔相连；回钩安装于绝缘杆的一端。通过本发明提供的辅助梁可以减轻作业人员的工作量，同时有助于带电机器人作业的推广。
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公开(公告)号：CN111923009A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010957950.9
申请日：2020-09-14
Applicant: 天津滨电电力工程有限公司 , 国网天津市电力公司 , 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
Inventor： 张黎明 , 杨磊 , 任书楠 , 姚瑛 , 祖国强 , 李琳 , 季大龙 , 张弛 , 郗晓光 , 王楠 , 胡益菲 , 刘力卿 , 吴波 , 宋鹏先 , 杜婧 , 焦秋良 , 安韶辉
Abstract: 本发明提供了一种基于IMU的配电线路带电作业机器人控制装置及方法，涉及电网配电的技术领域，前述装置包括：绝缘斗臂车、曲柄、绝缘斗、控制板、通信模块、机器人主控机、机器人；绝缘斗臂车通过曲柄与绝缘斗相连，机器人与绝缘斗相连；机器人安装有机械臂；控制板安装有IMU传感器，IMU传感器用于感知操作人员与控制板所呈的夹角；控制板通过通信模块与机器人主控机相连；机器人主控机获取IMU传感器用于感知操作人员与控制板所呈的夹角，并控制机器人运动，带动机械臂的运动。通过本发明提供的发明及方法，可以提高工效，降低对技术工人的技术要求。
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公开(公告)号：CN111558930B
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010674036.3
申请日：2020-07-14
Applicant: 天津滨电电力工程有限公司 , 国网天津市电力公司 , 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
Inventor： 张黎明 , 刘兆领 , 张昕 , 胡益菲 , 于建成 , 李聪利 , 王雪生 , 张建海 , 张金禄 , 何玉龙 , 徐善军 , 浑连明 , 郭俊龙 , 任书楠 , 孙霄伟 , 张铜
Abstract: 本发明公开了一种带电作业机器人用转台，包括激光雷达、雷达保护罩、遮光罩、转台、基座、控制电路板、驱动器和底座；转台包括转台台面、环状凸台和转台轴；基座包括筒体和悬臂台，基座内部安装有控制电路板和驱动器，驱动器固定在基座的轴座上，转台与驱动器法兰盘连接；雷达接线头穿过转台进入基座内部，所有出线均通过底座的通孔通向机器人本体，底座固定安装在机器人本体上。本发明结构紧凑，能够显著缩短雷达到机器人本体之间的传递链；激光雷达、雷达罩和遮光罩布置于转台上方，能够降低转台本体占用空间，同时也减小了转台转动扫过的空间，增大机械臂的运动空间。环状凸台及转台进线穿过底板通孔的设计，可以保证雷达接线头的安全。
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公开(公告)号：CN111673797A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010809691.5
申请日：2020-08-13
Applicant: 天津滨电电力工程有限公司 , 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网天津市电力公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种带电作业机器人专用插入式防护罩，其包括插盒、插头和遮盖布三部分。遮盖布的周围通过松紧线连接有多个插头，相应地，插盒为多个，插盒与插头的数量一致且两者一一对应地相配合使用，多个插盒均布固接在设备放置平台的周围，设备放置平台上承载有被保护设备。使用时，遮盖布罩在被保护设备上，各个插头对应地插装在各个插盒内，即可将遮盖布与设备放置平台锁定，并使遮盖布紧密地贴合在被保护设备上，以实现对被保护设备的遮盖。本发明能够防水、防晒、防尘，且可应用于所有需要频繁遮盖的场景。
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公开(公告)号：CN111431097A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010520350.6
申请日：2020-06-10
Applicant: 天津滨电电力工程有限公司 , 国网天津市电力公司 , 国网智能科技股份有限公司 , 国家电网有限公司
IPC: H02G1/04
Abstract: 本发明公开了一种带电作业机器人线夹自动安装装置及其使用方法，其包括机架，前端对称设有U型侧立柱，U型侧立柱的前后立柱上分别设置有前侧导线导向支架和后侧导线导向支架；线夹夹紧机构的左侧线夹夹爪和右侧线夹夹爪呈U型结构，并设有条状凸起块，夹紧线夹的同时便于主导线和引线穿过；引线夹紧机构的引线夹爪设有弧形凹槽结构，对称设置在气动开口夹两侧的夹爪上；双螺栓同步紧固机构采用双输出减速机构，可同时拧紧线夹的两个螺栓；线夹支架呈倒T型结构；本发明可实现线夹的自动抓取、引线夹紧及双螺栓同步紧固功能，安全可靠，提高了作业效率。
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公开(公告)号：CN111101743A
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201911426245.X
申请日：2019-12-31
Applicant: 天津滨电电力工程有限公司
Abstract: 本发明创造提供了一种钳式杆夹、钳式杆架以及钳式多点固定高空绝缘作业平台，钳式杆夹包括两个交叉设立的受力杆和连接竖杆；两个受力杆分别与连接竖杆转动连接，且两者交叉设立后形成抱杆空间，所述连接竖杆的顶端设有弧状抵接架，该抵接架置于抱杆空间内；两个受力杆的顶端相对设置，两个受力杆的尾端分别连接有一调节丝杠；在连接竖杆上还设有稳定轴承，一螺套通过该稳定轴承支承在连接竖杆上；所述螺套内两端车有螺向相反的螺纹且其两端分别通过螺纹与对应受力杆尾端连接的调节丝杠螺合。本发明创造所述可以有效提升高空检修作业稳定性及效率，该技术对于保证配电网工程建设的安全性和设备的可靠运行具有重要作用。
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公开(公告)号：CN111101743B
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN201911426245.X
申请日：2019-12-31
Applicant: 天津滨电电力工程有限公司
Abstract: 本发明创造提供了一种钳式杆夹、钳式杆架以及钳式多点固定高空绝缘作业平台，钳式杆夹包括两个交叉设立的受力杆和连接竖杆；两个受力杆分别与连接竖杆转动连接，且两者交叉设立后形成抱杆空间，所述连接竖杆的顶端设有弧状抵接架，该抵接架置于抱杆空间内；两个受力杆的顶端相对设置，两个受力杆的尾端分别连接有一调节丝杠；在连接竖杆上还设有稳定轴承，一螺套通过该稳定轴承支承在连接竖杆上；所述螺套内两端车有螺向相反的螺纹且其两端分别通过螺纹与对应受力杆尾端连接的调节丝杠螺合。本发明创造所述可以有效提升高空检修作业稳定性及效率，该技术对于保证配电网工程建设的安全性和设备的可靠运行具有重要作用。
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公开(公告)号：CN113815006B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111399355.9
申请日：2021-11-24
Applicant: 天津滨电电力工程有限公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人本体升降绝缘支架装置，包括绝缘方管、夹线装置及升降装置；夹线装置包括底板，底板上固定设置至少一对夹线模块，夹线模块包括第一驱动电机、齿轮固定座、夹线齿轮，第一驱动电机能驱动夹线齿轮转动，使得夹线齿轮与齿轮固定座之间形成打开或闭合状态，实现对引线的松开或夹紧；升降装置包括升降装置固定座、第二驱动电机，第二驱动电机的输出端安装升降装置齿轮，绝缘方管轴向安装齿条，升降装置齿轮与齿条啮合；升降装置能相较于所述绝缘方管轴向相对移动；本发明通过电控机构控制，与机器人本体进行配合，完全实现带电作业不上人，消除人员安全隐患。
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