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公开(公告)号：CN111431098B
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010520351.0
申请日：2020-06-10
申请人： 天津滨电电力工程有限公司 , 国网天津市电力公司 , 国网智能科技股份有限公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： H02G1/04
摘要： 本发明公开了一种带电作业机器人线夹自动安装装置控制系统，其由线夹自动安装装置、发射启动遥控器和接收驱动总成组成；线夹自动安装装置包括机架、气缸、减速机构、快换装置、线夹夹爪、紧固套筒，用于线夹的夹取及自动安装；发射启动遥控器包括电连接的工控机、触摸屏、无线模块、天线；工控机与触摸屏、无线模块通信连接；接收驱动总成包括电连接的天线、无线模块、微处理器、D/A转换器、比例阀和传感器，其中D/A转换模块通过4个模拟口分别与4个比例阀连接，4个比例阀通过气管分别与3个气缸和气动马达连接，3个气缸、气动马达通过传感器与微处理器连接。本发明安全、可靠，操作方便，可满足高压带电机器人作业任务的要求。
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公开(公告)号：CN111431098A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010520351.0
申请日：2020-06-10
申请人： 天津滨电电力工程有限公司 , 国网天津市电力公司 , 国网智能科技股份有限公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： H02G1/04
摘要： 本发明公开了一种带电作业机器人线夹自动安装装置控制系统，其由线夹自动安装装置、发射启动遥控器和接收驱动总成组成；线夹自动安装装置包括机架、气缸、减速机构、快换装置、线夹夹爪、紧固套筒，用于线夹的夹取及自动安装；发射启动遥控器包括电连接的工控机、触摸屏、无线模块、天线；工控机与触摸屏、无线模块通信连接；接收驱动总成包括电连接的天线、无线模块、微处理器、D/A转换器、比例阀和传感器，其中D/A转换模块通过4个模拟口分别与4个比例阀连接，4个比例阀通过气管分别与3个气缸和气动马达连接，3个气缸、气动马达通过传感器与微处理器连接。本发明安全、可靠，操作方便，可满足高压带电机器人作业任务的要求。
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公开(公告)号：CN111431097A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010520350.6
申请日：2020-06-10
申请人： 天津滨电电力工程有限公司 , 国网天津市电力公司 , 国网智能科技股份有限公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： H02G1/04
摘要： 本发明公开了一种带电作业机器人线夹自动安装装置及其使用方法，其包括机架，前端对称设有U型侧立柱，U型侧立柱的前后立柱上分别设置有前侧导线导向支架和后侧导线导向支架；线夹夹紧机构的左侧线夹夹爪和右侧线夹夹爪呈U型结构，并设有条状凸起块，夹紧线夹的同时便于主导线和引线穿过；引线夹紧机构的引线夹爪设有弧形凹槽结构，对称设置在气动开口夹两侧的夹爪上；双螺栓同步紧固机构采用双输出减速机构，可同时拧紧线夹的两个螺栓；线夹支架呈倒T型结构；本发明可实现线夹的自动抓取、引线夹紧及双螺栓同步紧固功能，安全可靠，提高了作业效率。
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公开(公告)号：CN111431097B
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010520350.6
申请日：2020-06-10
申请人： 天津滨电电力工程有限公司 , 国网天津市电力公司 , 国网智能科技股份有限公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： H02G1/04
摘要： 本发明公开了一种带电作业机器人线夹自动安装装置及其使用方法，其包括机架，前端对称设有U型侧立柱，U型侧立柱的前后立柱上分别设置有前侧导线导向支架和后侧导线导向支架；线夹夹紧机构的左侧线夹夹爪和右侧线夹夹爪呈U型结构，并设有条状凸起块，夹紧线夹的同时便于主导线和引线穿过；引线夹紧机构的引线夹爪设有弧形凹槽结构，对称设置在气动开口夹两侧的夹爪上；双螺栓同步紧固机构采用双输出减速机构，可同时拧紧线夹的两个螺栓；线夹支架呈倒T型结构；本发明可实现线夹的自动抓取、引线夹紧及双螺栓同步紧固功能，安全可靠，提高了作业效率。
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公开(公告)号：CN114803931A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202110090949.5
申请日：2021-01-22
申请人： 国网智能科技股份有限公司 , 国网天津市电力公司
发明人： 司金保 , 戚晖 , 赵玉良 , 曾金保 , 许玮 , 慕世友 , 周大洲 , 李猷民 , 程学启 , 崔其会 , 文艳 , 孟海磊 , 董啸 , 赵辰宇 , 刘明林 , 房牧 , 左新斌 , 李建修 , 曾腾宇
摘要： 本公开提供了一种配网带电作业机器人导线举升装置、方法及机器人，本公开具有摆臂位置调整机构，通过控制摆臂调整机构带动横梁及螺旋顶升机构转动，根据顶升导线与横担的位置，调整横梁角度，使螺旋顶升机构中的顶升架位于最佳作业位置，可靠举升导线，提高了带电作业效率。
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公开(公告)号：CN114793665A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202110090927.9
申请日：2021-01-22
申请人： 国网智能科技股份有限公司 , 国网天津市电力公司
发明人： 戚晖 , 司金保 , 赵玉良 , 曾金保 , 许玮 , 慕世友 , 周大洲 , 李猷民 , 程学启 , 崔其会 , 文艳 , 孟海磊 , 董啸 , 赵辰宇 , 刘明林 , 房牧 , 左新斌 , 李建修 , 曾腾宇
摘要： 本公开提供了一种高枝锯装置、配网带电作业机器人及方法，本公开结构灵活、质量轻、可完成软柔树枝锯切，设置夹持装置和吊环提升机构，设置有力矩保护装置，采用圆盘锯片，结构灵活，作业效果好，可适应多种树木软质硬质树枝的锯切，解决了锯断后软柔树枝及粗树枝高空跌落砸伤现场作业人员的安全隐患，而且操作人员远离高压导线，安全可靠，作业效率高。提高了带电作业机器人树枝修剪的自动化水平。
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公开(公告)号：CN114803931B
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202110090949.5
申请日：2021-01-22
申请人： 国网智能科技股份有限公司 , 国网天津市电力公司
发明人： 司金保 , 戚晖 , 赵玉良 , 曾金保 , 许玮 , 慕世友 , 周大洲 , 李猷民 , 程学启 , 崔其会 , 文艳 , 孟海磊 , 董啸 , 赵辰宇 , 刘明林 , 房牧 , 左新斌 , 李建修 , 曾腾宇
摘要： 本公开提供了一种配网带电作业机器人导线举升装置、方法及机器人，本公开具有摆臂位置调整机构，通过控制摆臂调整机构带动横梁及螺旋顶升机构转动，根据顶升导线与横担的位置，调整横梁角度，使螺旋顶升机构中的顶升架位于最佳作业位置，可靠举升导线，提高了带电作业效率。(56)对比文件陈永平;孙皓宁.带电更换10kV架空线路直线杆横担绝缘子新方法研究.电工技术.2017,(第08期),全文.
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公开(公告)号：CN106524347B
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN201610907008.5
申请日：2016-10-18
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种高压带电作业机器人绝缘斗液压空调系统及方法，包括：绝缘斗臂车液压系统、空调液压马达、传动系统和空调系统；所述空调液压马达与绝缘斗臂车液压系统的油箱连接，所述空调液压马达通过传动系统与空调系统中的压缩机连接；所述空调系统设置在高压带电作业机器人绝缘斗上；本发明有益效果：液压空调系统动力源采用液压马达驱动，减轻主发动机工作负荷，避免发动机冒黑烟现象，降低斗臂车运行过程中的故障率。
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公开(公告)号：CN116742533A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310443807.1
申请日：2023-04-19
申请人： 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种带电柔性剥皮工具、方法及作业机器人，带电柔性剥皮工具包括：底座，分别设置在底座上的第一导线夹紧机构、第二导线夹紧机构、直线运动机构、旋转机构和刀具自动调节机构；第一导线夹紧机构和第二导线夹紧机构相对设置，刀具自动调节机构与旋转机构连接，旋转机构与直线运动机构连接；刀具自动调节机构包括相对设置的第一夹紧件和第二夹紧件，剥皮刀具通过刀具固定座连接在其中一个夹紧件上，剥皮刀具一端通过转动轴与刀具固定座可转动连接，剥皮刀具另一端通过长槽孔与刀具固定座上的另一轴可滑动连接，以实现剥皮刀具对线缆的弧线形柔性切割。本发明基于旋转孔的柔性切割方法，实现对线缆的柔性切割，提高绝缘剥皮的质量。
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公开(公告)号：CN114378796B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202210212386.7
申请日：2022-03-04
申请人： 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院
摘要： 本发明属于高空作业带电作业技术领域，提供了一种主从与自主作业一体化的机械臂系统、机器人系统及方法。其中，该机械臂系统包括任务执行模块和主从控制模块；所述任务执行模块包括机械臂本体及与其相连的机械臂控制器；所述主从控制模块包括主手和主从控制器，所述主手与主从控制器相连，所述主从控制器与机械臂控制器相互通信；所述主从控制器用于接收作业环境信息，并判断作业环境信息的操作复杂度，根据作业环境信息的操作复杂度来控制所述机械臂系统在主从控制模式和自主控制模式之间切换；其中，所述操作复杂度由所述机械臂本体的所需执行指令数来表征。
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