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公开(公告)号：CN113515134B
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202110701546.X
申请日：2021-06-24
Applicant: 天津海翼科技有限公司
IPC: G05D1/06
Abstract: 本公开提供一种应用于水下/水面探测的水下机器人，包括：长型机舱本体；电池，设置在机舱本体内；电池移动组件，固定在机舱本体内与电池相连；浮力补偿组件，可伸缩设置在机舱本体的头端；探测设备，设置在浮力补偿组件上；控制器，设置在机舱本体内，与电池、电池移动组件、探测设备和浮力补偿组件电连接；控制器接收到水面探测指令，控制电池移动组件推动电池向机舱本体的尾端移动，以及控制浮力补偿组件伸长，使探测设备探出水面；控制器接收到水下探测指令，控制电池移动组件带动电池在机舱本体内向水下机器人的中心移动，以及控制浮力补偿组件回缩，使探测设备返回水下。这样，能够完成水下或水面探测的任务。
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公开(公告)号：CN113515134A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110701546.X
申请日：2021-06-24
Applicant: 天津海翼科技有限公司
IPC: G05D1/06
Abstract: 本公开提供一种应用于水下/水面探测的水下机器人，包括：长型机舱本体；电池，设置在机舱本体内；电池移动组件，固定在机舱本体内与电池相连；浮力补偿组件，可伸缩设置在机舱本体的头端；探测设备，设置在浮力补偿组件上；控制器，设置在机舱本体内，与电池、电池移动组件、探测设备和浮力补偿组件电连接；控制器接收到水面探测指令，控制电池移动组件推动电池向机舱本体的尾端移动，以及控制浮力补偿组件伸长，使探测设备探出水面；控制器接收到水下探测指令，控制电池移动组件带动电池在机舱本体内向水下机器人的中心移动，以及控制浮力补偿组件回缩，使探测设备返回水下。这样，能够完成水下或水面探测的任务。
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公开(公告)号：CN113232809A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110782044.4
申请日：2021-07-12
Applicant: 天津海翼科技有限公司
IPC: B63G8/00
Abstract: 本公开提供一种模块化小型AUV装置，包括：载荷模块、能源模块、导航模块、通讯模块和动力模块；载荷模块、能源模块、导航模块、通讯模块和动力模块均为独立的舱体；载荷模块、能源模块、导航模块、通讯模块和动力模块之间通过舱段铰链环连接；动力模块的外壁面上左右对称设置有两个推进器；每个推进器的后方均设置有水平舵板；动力模块的外壁面上还呈X形设置有四个稳定翼。本公开提供的模块化小型AUV装置，设置有两个推进器，在避免失衡的情况下降低了对于能源的消耗，提高了AUV的续航，且左右设置的双推进器可以实现原地转弯，转弯灵活，同时，将水平舵板设置在推进器的后方，提高了舵板的效率，下潜迅速。
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公开(公告)号：CN114180011B
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202111287452.9
申请日：2021-11-02
Applicant: 天津海翼科技有限公司
Abstract: 本申请涉及一种水下机器人系统。水下机器人系统包括：控制站、水面支持装置和水下机器人，水面支持装置通过第一线缆连接水下机器人；控制站包括：第一控制单元和第一通信单元，第一通信单元连接第一控制单元；水面支持装置包括：浮力块，为水面支持装置提供浮力；发电单元，用于产生电能；储能单元，连接发电单元，储能单元为水面支持装置和水下机器人供电；第二通信单元，用于收发信息；运动单元，带动水面支持装置移动；第二控制单元，发电单元、储能单元、第二通信单元和运动单元分别连接第二控制单元。通过水面支持装置为水下机器人提供电力和通信，避免了脐带缆对水下机器人供电和通信的影响。
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公开(公告)号：CN114180011A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111287452.9
申请日：2021-11-02
Applicant: 天津海翼科技有限公司
Abstract: 本申请涉及一种水下机器人系统。水下机器人系统包括：控制站、水面支持装置和水下机器人，水面支持装置通过第一线缆连接水下机器人；控制站包括：第一控制单元和第一通信单元，第一通信单元连接第一控制单元；水面支持装置包括：浮力块，为水面支持装置提供浮力；发电单元，用于产生电能；储能单元，连接发电单元，储能单元为水面支持装置和水下机器人供电；第二通信单元，用于收发信息；运动单元，带动水面支持装置移动；第二控制单元，发电单元、储能单元、第二通信单元和运动单元分别连接第二控制单元。通过水面支持装置为水下机器人提供电力和通信，避免了脐带缆对水下机器人供电和通信的影响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113247217A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110658048.1
申请日：2021-06-15
Applicant: 天津海翼科技有限公司
IPC: B63C11/52
Abstract: 本申请提供一种水下抛载机构和航行器。一种水下抛载机构包括：壳体，电机，设置在所述壳体的内侧；传动轴，在所述电机的驱动下顺时针或逆时针旋转；旋转件，底部具有底部凹槽和底撑面，随着所述传动轴的旋转而转动；限位部中间轴，安装至所述壳体且圆周壁面上相对地具有第一凹槽和第二凹槽；第一翻转轴和第二翻转轴，分别安装于所述第一凹槽和所述第二凹槽；第一重块限位部、第二重块限位部和复位弹簧，所述壳体、所述限位部中间轴、第一重块限位部、第二重块限位部和复位弹簧构成一重块容置空间，用于在重块的装载或抛载过程中容置所述重块。根据本申请实施例的水下抛载机构适用于小型水下自主航行器，自身结构简单、成本较低。
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公开(公告)号：CN114179969A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111287451.4
申请日：2021-11-02
Applicant: 天津海翼科技有限公司
Abstract: 本申请公开一种浮标，用于水下机器人的定位，包括：主舱体；定位模块，设置于所述主舱体上，用于确定所述主舱体的位置；张力缆轴，设置于所述主舱体上；线缆，缠绕于所述张力缆轴上，所述线缆的一端用于连接水下机器人，所述张力缆轴使延伸出的线缆保持张紧；计米器，用于计量延伸出的线缆的长度；以及角度传感器，设置于主舱体上，用于检测延伸出的线缆与标准位置在水平方向的夹角。本申请通过浮标实现水下机器人的精确定位，具有成本低、精度高的优点。
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公开(公告)号：CN113247217B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110658048.1
申请日：2021-06-15
Applicant: 天津海翼科技有限公司
IPC: B63C11/52
Abstract: 本申请提供一种水下抛载机构和航行器。一种水下抛载机构包括：壳体，电机，设置在所述壳体的内侧；传动轴，在所述电机的驱动下顺时针或逆时针旋转；旋转件，底部具有底部凹槽和底撑面，随着所述传动轴的旋转而转动；限位部中间轴，安装至所述壳体且圆周壁面上相对地具有第一凹槽和第二凹槽；第一翻转轴和第二翻转轴，分别安装于所述第一凹槽和所述第二凹槽；第一重块限位部、第二重块限位部和复位弹簧，所述壳体、所述限位部中间轴、第一重块限位部、第二重块限位部和复位弹簧构成一重块容置空间，用于在重块的装载或抛载过程中容置所述重块。根据本申请实施例的水下抛载机构适用于小型水下自主航行器，自身结构简单、成本较低。
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公开(公告)号：CN114199224A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111287472.6
申请日：2021-11-02
Applicant: 天津海翼科技有限公司
Abstract: 本申请涉及一种水下机器人的定位系统、定位方法及水下机器人组件。水下机器人的定位系统包括：浮标、深度传感器和处理模块，浮标包括：浮标定位模块，用于确定浮标的位置；线缆，用于连接水下机器人；张力缆轴，线缆缠绕在张力缆轴上，张力缆轴使延伸出的线缆保持张紧；计米器，计量延伸出的线缆的长度；角度传感器，用于检测延伸出的线缆与标准位置在水平方向的夹角；深度传感器用于检测水下机器人的下潜深度；处理模块用于确定水下机器人的位置。本申请通过浮标位置叠加水下机器人相对浮标偏移的位置确定水下机器人的位置，实现对水下机器人低成本、高精度的定位。
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公开(公告)号：CN216783819U
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202122590753.0
申请日：2021-10-25
Applicant: 天津海翼科技有限公司
Abstract: 本申请提供一种用于远距离作业的水下航行器,水下航行器包括航行器壳体、推进器、舵部、控制器和外接天线；所述舵部仅包括第一水平舵和第二水平舵，所述第一水平舵和所述第二水平舵具有相同的尺寸；所述第一水平舵可转动地设置在所述航行器壳体的一侧；所述第二水平舵可转动地设置在所述航行器壳体的、与所述第一水平舵相对称的另一侧；所述推进器设置在所述航行器壳体的艉部；所述控制器控制所述第一水平舵旋转和定位,所述控制器还控制所述第二水平舵旋转和定位；所述外接天线用于所述控制器与终端进行信号交互。本申请的水下航行器的舵部有且仅有两个水平舵，能够实现水下航行器航向控制的同时降低航行阻力，进而提高续航力。
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