-
公开(公告)号：CN116893691A
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202311106595.4
申请日：2023-08-30
Applicant: 天津大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于深度强化学习的航天器在轨服务运动的规划方法，其特征在于，包括：建立航天器的相对运动坐标系；建立航天器的相对运动方程；分解航天器的推力控制量；设置航天器的深度强化学习的奖励函数；搭建TD3算法框架，通过Actor网络拟合出航天器的最优控制函数，并且求解出的航天器每一时间步的动作即为所求取的最优控制近似解。
-
公开(公告)号：CN116306165A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310364546.4
申请日：2023-04-07
Applicant: 北京航空航天大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06F30/23 , G06F30/25 , G06F119/14 , G06F119/08
Abstract: 本发明提出了一种基于Python和LS‑DYNA的多条件输入形式超高速撞击过程效应分析方法：首先使用Python及Pyside2库搭建软件框架，包括以SPH粒子化参数、模型参数、撞击参数、仿真参数为多条件输入形式，过程评估和能量特性等为输出结果的功能，进而利用生成脚本文件调用LS‑PREPOST平台对模型进行前处理；并利用所生成得脚本文件调用LS‑DYNA求解器进行求解计算；最后生成脚本文件调用LS‑PREPOST对结果文件进行后处理，并生成撞击过程和参数特性等主要评估指标。本方法能通过较强的多平台交互界面实现超高速撞击的仿真，从而简化了超高速撞击过程仿真的流程，提高了仿真分析的精度和效率。
-
公开(公告)号：CN115657696A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202210838579.3
申请日：2022-07-18
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提供一种基于先验经验的足式机器人运动轨迹自主涌现方法，建立了足式机器人智能体深度强化学习模型，并设计了强化学习后机器人运动控制的运动轨迹半自主涌现模型、运动轨迹全自主涌现模型，共同形成基于先验经验的足式机器人运动轨迹自主涌现方法，模型部署后可成功实现物理样机的自主运动行走，还可有效实现机器人在无任何人工干预和遥操作指令控制下运动轨迹的自主生成，可降低在轨验证成本及在轨验证风险，为空间机器人在月火复杂环境下智能自主运动行走提供参考，并为传统控制和学习控制指出合作方向。
-
公开(公告)号：CN115657696B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202210838579.3
申请日：2022-07-18
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G05D1/49 , G05D109/12
Abstract: 本发明提供一种基于先验经验的足式机器人运动轨迹自主涌现方法，建立了足式机器人智能体深度强化学习模型，并设计了强化学习后机器人运动控制的运动轨迹半自主涌现模型、运动轨迹全自主涌现模型，共同形成基于先验经验的足式机器人运动轨迹自主涌现方法，模型部署后可成功实现物理样机的自主运动行走，还可有效实现机器人在无任何人工干预和遥操作指令控制下运动轨迹的自主生成，可降低在轨验证成本及在轨验证风险，为空间机器人在月火复杂环境下智能自主运动行走提供参考，并为传统控制和学习控制指出合作方向。
-
公开(公告)号：CN115457424A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202210938616.8
申请日：2022-08-05
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06V20/40 , G06F30/27 , G06N3/08 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/44 , G06V10/50 , G06V10/764 , G06V10/82
Abstract: 本发明提供了一种单机任务场景信息获取及单智能体运动控制方法，单机任务场景信息获取方法能够实现针对复杂动态环境，获取信息作为智能策略的输入和训练基础；单智能体运动控制方法采用针对动态少样本任务条件的机器人操作高效率强化学习策略，有效解决机器人操作学习任务的对象模拟、策略生成、任务泛化以及经验迁移的全流程问题。本发明研究适用于单机任务场景下的智能感知数据的图像拍摄和数据采集技术，并将获取的信息作为可供深度学习训练使用的训练数据库，有效的服务于机器人感知系统。本发明的单智能体运动控制方法，采用单智能体运动控制策略，基于深度强化学习方法研究机械臂抓取不同目标技术，可直接支撑未来的智能空间机器人。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104049643A
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201410245119.5
申请日：2014-06-04
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明提供一种可调节的真空隔热多层遮阳降温方法，步骤一、制作安装于所需散热系统上的多层遮阳机构；所述遮阳机构包括遮阳板、安装骨架、驱动机构A和驱动机构B；驱动机构A安装于所述散热系统的侧面，且其转动轴与散热系统散热面的一边平行；驱动机构B安装于所述散热系统的底面或侧面，且其转动轴与散热系统散热面垂直；安装骨架与驱动机构A相连，遮阳板固定于安装骨架上；步骤二、控制驱动机构A和驱动机构B转动，使遮阳板对入射至散热面的太阳光进行遮拦。采用本发明方法可以达到按需提高系统散热能力和设备降温的目的。
-
公开(公告)号：CN116976170A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310947045.9
申请日：2023-07-31
Applicant: 北京航空航天大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明提出了一种大尺寸异型体超高速撞击过程建模与特性评估方法，适用于几何模型复杂、大尺寸化、超高速特性等多参数行星体撞击的“建模—分析—评估”体系化问题。主要包括了：利用三维建模软件初步建立一种不同于常规建模手段的异型双星体模型，并将其导入LS‑DYNA进行网格化处理，在此赋予其尺寸参数和装配参数，主要有小行星S1最大尺寸D1(米级)，被撞星体S2的最大尺寸D2(米级)，D1与D2的最大尺寸比例P，撞击时角度θ和撞击速度V(千米级)等。进一步对模型赋予材料参数属性，通过提交和运行程序能够实现对大尺寸异型体进行撞击过程的时间历程和能量变化等效应分析，并通过嵌入相关经验公式对撞击过程中的弹坑直径Dc、里氏震级M、烧伤程度Rr、4psi地面超压Rp等进行评估，从而简化了超高速撞击过程仿真的流程，实现快速准确的预测超高速撞击过程。
-
公开(公告)号：CN104049643B
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201410245119.5
申请日：2014-06-04
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明提供一种可调节的真空隔热多层遮阳降温方法，步骤一、制作安装于所需散热系统上的多层遮阳机构；所述遮阳机构包括遮阳板、安装骨架、驱动机构A和驱动机构B；驱动机构A安装于所述散热系统的侧面，且其转动轴与散热系统散热面的一边平行；驱动机构B安装于所述散热系统的底面或侧面，且其转动轴与散热系统散热面垂直；安装骨架与驱动机构A相连，遮阳板固定于安装骨架上；步骤二、控制驱动机构A和驱动机构B转动，使遮阳板对入射至散热面的太阳光进行遮拦。采用本发明方法可以达到按需提高系统散热能力和设备降温的目的。
-
公开(公告)号：CN1299650C
公开(公告)日：2007-02-14
申请号：CN200510016290.X
申请日：2005-03-11
Applicant: 天津大学
Abstract: 本发明公开了一种具有力感觉的显微外科手术机器人控制系统，包括操作级、控制策略级和执行级，操作级由上层管理系统计算机和主手操作系统组成，用于监控和管理系统信息，记录工作域图像显示以及医生操作信息；控制策略级包括主从手位姿映射模块、驱动算法模块、主手通讯模块和图像采集与显示模块，用于完成主从手之间运动和力映射的计算；执行级是由运动控制单元、交流伺服驱动器和电机及光码盘组成，用于完成主操作手运动信号和附加开关信号的输入，驱动控制信号的输出到从操作手以及实现机器人动作。本发明能够代替主刀医生完成手术基本动作，增加了力反馈的功能，使医生能够更加真实的感知病人情况，开放性、标准化软件系统与模块化的硬件结构，突破传统机器人软硬件捆绑关系。
-
公开(公告)号：CN1730245A
公开(公告)日：2006-02-08
申请号：CN200510014709.8
申请日：2005-08-04
Applicant: 天津大学
Abstract: 本发明公开了喉部手术机器人从操作手，它设置有手指圆弧运动关节机构、弧形导轨旋转关节机构、第一小臂旋转关节机构、第二小臂旋转关节机构、大臂旋转关节机构、垂直方向位置调整机构、同步齿型带轮机构以及钢丝轮机构，本发明与现有技术相比具有以下优点：该机构为关节式坐标结构，具有8个自由度，可以完成各种活动，操作轻便灵活；双四连杆机构的应用，使得机器人的工作点位置变化时姿态保持不变，从而实现了位置和姿态的机械结构解偶；采用两级丝传动结构，即减少了机构空间体积又减轻了机构的重量；粗调和精调相分离，通过手动粗调可以进行快速定位；精调机构使系统具有进行显微手术的精度。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
19
records
(took 0.03 seconds)
