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公开(公告)号：CN113967915B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202111361169.6
申请日：2021-11-17
Applicant: 天津大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于统计距离的机器人重复定位精度预测方法，包括基于统计距离评价机器人工作空间内已知点的重复定位精度、预测机器人工作空间全域内各点的重复定位精度；评价机器人工作空间内已知点的重复定位精度包括计算机器人某位姿末端位姿误差的协方差矩阵，选择置信水平构建重复精度椭球，求解特征元素，评价机器人在已知点的重复定位精度。预测机器人工作空间全域内各点的重复定位精度采用基于机器人几何误差模型或是基于反距离权重插值方法。本发明方法能够反映不同结构类型的机器人在不同方向上、不同位姿处的重复定位精度，能够快速获得机器人工作空间全域范围内重复度特性，并能指导工程实际的机器人重复定位精度评价及预测方法。
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公开(公告)号：CN111486050B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202010148442.6
申请日：2020-03-05
Applicant: 天津大学
Abstract: 本发明公开了一种可变形发电风帆，其特征在于，包括上下分布的、圆形的顶盘和底盘；顶盘的中心位置和底盘的中心位置，分别与垂直分布的主轴的上下两端相连接；主轴的底端，与需要安装的船舶内部的发电机相连接；顶盘和底盘之间，沿着周向，设置有多个垂直分布的边柱；每个边柱的上下两端，分别通过一个边柱轴承与顶盘和底盘相连接；每个边柱的底端，与固定于底盘上的边柱电机相连接；每个边柱的一侧与主轴的侧面之间，连接有柔性叶片。本发明能够高效利用风能，同时为船舶提供电力和推进力，本发明既可以解决传统风力发电机对风能的单一利用问题，又可以解决传统风帆对风能的利用效率低的问题，可作为各种船舶的辅助供能设备和推进设备。
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公开(公告)号：CN112896421A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110093369.1
申请日：2021-01-22
Applicant: 天津大学
IPC: B63B17/00
Abstract: 本发明公开了一种船载水下并联稳定平台，包括船体，所述船体底部通过连接柱固定设置有圆形的静平台，静平台边缘开设有呈三角形分布的安装槽，各安装槽内设置有控制支链，控制支链的底部设置有动平台；所述控制支链通过伸缩装置内的电动缸控制内杆的伸缩。虎克铰框架通过与近架轴承座的转动配合，实现伸缩装置围绕近架轴承座相对转动；伸缩装置的外筒通过与虎克铰框架的远架轴固定连接，实现伸缩装置围绕远架轴承相对转动。本发明旨在提供一种用以抵消船舶自身运动对船载探测设备的不良影响，并能安装在船体底部的水下并联稳定平台。
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公开(公告)号：CN108871228A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810448038.3
申请日：2018-05-11
Applicant: 天津大学
Abstract: 本发明公开了基于几何约束的双目视觉圆形特征几何参数估计方法，包括以下步骤：将左CCD相机和右CCD相机分别设置在包含圆形特征的平面的斜向前方左侧和斜向前方右侧，然后调整左CCD相机和右CCD相机的位置使得圆形特征清晰完整地出现在两个相机的视野内，并采集圆形特征图像；将两个相机采集的圆形特征图像传送到计算机中进行以下处理计算圆形特征的圆心坐标以及圆形特征的半径，本发明方法通过建立几何关系，快速准确地获取对应点，避免了立体匹配的耗时过程，整体过程操作简单，可方便高效地应用到实际工程领域。
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公开(公告)号：CN108306394A
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201810367910.1
申请日：2018-04-23
Applicant: 天津大学
Abstract: 一种水下快速无线充电装置。其包括发射端、接收端、高压气囊和高压气囊导气管；发射端包括发射端底座、发射端线圈和环状电磁铁；接收端包括接收端底座、接收端线圈和隔板。本发明优点：使用电能来自于发射端的环状电磁铁，在发射端与接收端对接过程中可使其接收端底座吸合在一起，提供垂直于两个线圈母线的电磁吸力，理想状态下可使发射端线圈与接收端线圈尽可能保持相对静止，减少了水下水流波动对整个系统带来的实际运动效果，提高了水下非接触性充电过程电能传输的稳定性。可将发射端与接收端进行对接和释放，简化了工作步骤与环节，节省了水下充电活动的时间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106625573A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201610938701.9
申请日：2016-10-25
Applicant: 天津大学
Abstract: 本发明公开了一种五自由度混联机器人直接误差补偿技术：建立坐标系统；并联机构位姿误差检测及预估；串联转头位姿误差检测及预估；混联机器人位姿误差预估及补偿；检测混联机器人在工作空间内的位姿误差，直至精度满足需求。本发明结合了串联机器人工作空间大和并联机器人加速度大、刚度高的特点，以高速高精加工为目标，在大尺度非结构环境下的加工制造领域具有广泛的应用前景，适用于机器人误差补偿。
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公开(公告)号：CN106141814A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201610638397.6
申请日：2016-08-04
Applicant: 天津大学
CPC classification number: B23Q17/2452 , B23Q17/007
Abstract: 一种基于LaserTRACER的数控机床平动轴几何误差检测与辨识方法。其包括构成由数控机床和LaserTRACER组成的测量系统，并利用该测量系统测量得到机床末端位姿误差；建立数控机床21项几何误差和上述机床末端位姿误差之间的映射模型；建立机床末端位姿误差和21项几何误差多项式系数向量之间的映射模型；建立上述多项式系数向量的辨识方程组；对多项式系数向量p的辨识方程组进行可辨识性分析；使用Matlab对工作空间中的测量轨迹进行仿真优化等步骤。本发明可在测量较少数据量的前提下达到较好的辨识效果，为数控机床的加工能力评价以及误差补偿提供数据支持。
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公开(公告)号：CN105945954A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610465824.5
申请日：2016-06-21
Applicant: 天津大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种含转动支架的五自由度混联机器人的双闭环控制方法，步骤为：利用第一、第二圆光栅实时检测第一、第四转动副的轴线的实际转角，利用直线光栅实时检测从动长度调节装置沿移动副方向的移动距离，将实际转角和实际杆长信息通过算法转换为驱动三个伺服电机的实际转角，并将其与指令值比较，经PID调节转换为速度指令，进而实现位置环反馈控制；通过伺服电机的绝对式角度编码器，实时检测三个伺服电机轴的实际转角并分别作微分处理得到电机的实际转速，分别与相应的速度指令进行比较，进而通过PI调节实现电机的速度环反馈控制。本发明可在线实时补偿主动长度调节装置因丝杠传动误差、热伸长和因轴向弹性变形造成的杆长误差。
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公开(公告)号：CN105480714A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201511024635.6
申请日：2015-12-29
Applicant: 天津大学
IPC: B65G47/90
CPC classification number: B65G47/904 , B65G2201/022
Abstract: 本发明公开了一种大型LCD玻璃基板搬运机器人，包括底座、动平台、机械手以及三个结构相同且圆周方向均匀分布的支链，支链包括依次连接的固定臂、主动臂和从动臂，固定臂固接在底座上，主动臂与固定臂转动连接，主动臂由驱动装置驱动，驱动装置安装在固定臂上，主动臂和从动臂转动连接，从动臂与动平台通过球铰连接；机械手包括依次连接的法兰、第一连杆、第二连杆和货叉，法兰固接在动平台上，第一连杆与法兰转动连接，第二连杆与第一连杆转动连接，货叉与第二连杆转动连接，第一连杆、第二连杆和货叉分别设有驱动电机。本发明具有较高的结构刚度、可有效降低运动构件的惯性，且位姿调节较为灵活。
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公开(公告)号：CN117470105A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311797748.4
申请日：2023-12-26
Applicant: 天津大学 , 北京工研精机股份有限公司
Abstract: 本发明公开了基于球杆仪与多光束激光干涉仪的垂直度误差辨识方法，该方法包括以下步骤：基于对偶四元数建立两直线轴联动的运动学模型与几何误差模型；基于球杆仪测量两直线轴联动过程中刀具相对于工件坐标系的实际距离，利用激光干涉仪测量两直线轴位置相关几何误差，将其拟合为关于X轴及Y轴位置的m阶多项式，并将其代入几何误差模型；通过误差辨识得到两直线轴间的垂直度误差；所提出的方法避免了位置相关几何误差的影响，从而有效辨识两直线轴间的垂直度误差。
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