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公开(公告)号：CN116473728A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310505017.1
申请日：2023-05-06
IPC分类号： A61F2/24
摘要： 一种可实现头端转向的经导管人体心脏主动脉瓣膜置换装置，包括固定部分和转向部分，转向部分顶部布置瓣膜释放装置。固定部分为转向部分提供支撑点，使其能够精确定位，该部分为球囊结构，球囊可将导管固定在血管内，在固定住导管的同时不阻碍血液流通，避免危险发生。转向部分为几个柔性模块串联而成的柔性机构，驱动模块为四根线缆，操作人员可通过拉动四根线缆实现转向功能。本发明所提出的转向装置在到达心脏时可实现任意方向的转动，可一次性准确地将心脏瓣膜放置病变处，很大程度上降低手术风险；转向部分无配合间隙，可大大提高装置的精准度，且无需润滑；结构简单，可通过3D打印或激光切割等方式加工，可实现机构的一体化，小型化。
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公开(公告)号：CN115179270B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202210792264.X
申请日：2022-07-07
申请人： 大连理工大学
摘要： 一种可实现高精度和一体化加工的三自由度运动解耦柔顺机构，包括基础模块和运动解耦模块，运动解耦模块用于连接基础模块，实现其多个自由度及运动解耦，基础模块为立方体刚性块，作为安装基础和运动输入和输出的接口。运动解耦模块包括四个结构相同的解耦平移铰，每个解耦平移铰包含U形刚性块、解耦刚性块、输出刚性块及若干柔性薄片，四个解耦平移铰围成立方体的四个侧面。八个基础模块在空间中布置于正方体的八个顶点位置。本发明的运用解耦平移铰，能够极大得消除机构耦合位移的影响；整个机构便于一体化加工，结构紧凑，无需装配；整个机构各向同性，各项输入刚度相同，便于控制；基础模块功能可以随时互换，工作可靠度高，使用寿命长。
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公开(公告)号：CN116279891A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310267872.3
申请日：2023-03-20
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： B62D57/028 , B62D57/032 , B25J11/00
摘要： 一种轮足复合机器人及其控制方法，属于机器人技术领域。在四足机器人框架基础上进行进，使之能够兼顾足式和轮式两种运动的优点，满足机器人足式高运动性能的同时也实现其在平整地形环境下的高效轮式运动。轮足复合机器人包括躯干、腿部组件、驱动结构。机器人的控制模式有足行模式、足行切换轮行模式、轮行模式、轮行切换足行四种模式。相较于传统轮式移动机器人及足式移动机器人，本发明实现了轮式运动和足式运动机制的优势互补，在满足复杂未知地形下灵活运动需要的同时兼顾平整地面下的高效低能耗移动，提高实用性；轮足模式切换简单快捷，且在原有足式机器人基础上没有增加额外电机，给足端运动灵活创造了更加有利的控制条件，成本效益更好。
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公开(公告)号：CN115144107B
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202210792252.7
申请日：2022-07-07
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： G01L1/22 , G01L5/00 , G01L5/1627
摘要： 本发明提供一种可实现高精度和一体化加工的二自由度解耦力传感器，属于先进制造和精密工程技术领域，包含基础模块和力测量系统。所述力测量系统包括四个压力传感器和四个调节螺栓。所述基础模块是力测量系统的安装基础，还具有力解耦的功能，基础模块包括四个结构相同的解耦平移铰，每个解耦平移铰包含一个U形刚性块、一个解耦刚性块、一个输出刚性块及若干柔性薄片。将力传感器通过调节螺栓固定在位于U形刚性块上的安装孔中。本发明运用柔顺机构，具有高精度；运用解耦平移铰，能够极大消除机构耦合位移的影响，具有很好的运动解耦特性；整个基础模块由刚性块和薄片组成，结构简单、紧凑，可一体化加工，无需装配。
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公开(公告)号：CN116279891B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202310267872.3
申请日：2023-03-20
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： B62D57/028 , B62D57/032 , B25J11/00
摘要： 一种轮足复合机器人及其控制方法，属于机器人技术领域。在四足机器人框架基础上进行进，使之能够兼顾足式和轮式两种运动的优点，满足机器人足式高运动性能的同时也实现其在平整地形环境下的高效轮式运动。轮足复合机器人包括躯干、腿部组件、驱动结构。机器人的控制模式有足行模式、足行切换轮行模式、轮行模式、轮行切换足行四种模式。相较于传统轮式移动机器人及足式移动机器人，本发明实现了轮式运动和足式运动机制的优势互补，在满足复杂未知地形下灵活运动需要的同时兼顾平整地面下的高效低能耗移动，提高实用性；轮足模式切换简单快捷，且在原有足式机器人基础上没有增加额外电机，给足端运动灵活创造了更加有利的控制条件，成本效益更好。
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公开(公告)号：CN114800454B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202210651049.8
申请日：2022-06-10
申请人： 大连理工大学
摘要： 一种基于柔顺Stewart并联机构的连续体机器人，包括作为主体结构的柔顺骨架和驱动系统。柔顺骨架由多个柔顺Stewart并联机构为基本组成单元串联而成，具有6个自由度，实现连续体机器人的各种动作和姿态。驱动系统用于驱动柔顺骨架发生特定形变，按照驱动系统作用段将整个连续体机器人分成若干段，每一段称为一个柔顺机构组，每个柔顺机构组包括若干个串联在一起的柔顺Stewart并联机构，每个柔顺机构组配置一套驱动系统。本发明连续体机器人灵活度更高；结构简单，柔顺骨架可以通过3D打印整体加工，便于一体化小型化；扭转外力最终被绳索拉力抵消，抗扭转性能强；柔顺支腿固连位置及薄片厚度和细长杆横截面积可以调节，有利于实现产品的标准化，系列化。
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公开(公告)号：CN115179270A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210792264.X
申请日：2022-07-07
申请人： 大连理工大学
摘要： 一种可实现高精度和一体化加工的三自由度运动解耦柔顺机构，包括基础模块和运动解耦模块，运动解耦模块用于连接基础模块，实现其多个自由度及运动解耦，基础模块为立方体刚性块，作为安装基础和运动输入和输出的接口。运动解耦模块包括四个结构相同的解耦平移铰，每个解耦平移铰包含U形刚性块、解耦刚性块、输出刚性块及若干柔性薄片，四个解耦平移铰围成立方体的四个侧面。八个基础模块在空间中布置于正方体的八个顶点位置。本发明的运用解耦平移铰，能够极大得消除机构耦合位移的影响；整个机构便于一体化加工，结构紧凑，无需装配；整个机构各向同性，各项输入刚度相同，便于控制；基础模块功能可以随时互换，工作可靠度高，使用寿命长。
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公开(公告)号：CN115227394A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210792034.3
申请日：2022-07-07
申请人： 大连理工大学
摘要： 一种基于数字孪生的机器人微创血管介入手术危险预警方法，首先，构建包括血管数字孪生模型和导丝数字孪生模型虚拟数字环境。其次，采集操作指令，预先在数字环境中通过有限元方法仿真出导丝数字孪生模型按操作指令在血管数字孪生模型中运动的过程，得到在该步长过程中的各种运动状态，进而监测该过程中导丝数字孪生模型的应力值是否超过安全阈值。其次，手术机器人执行安全指令并更新数字环境中导丝数字孪生模型状态。最后，采集下一个步长操作指令并进行下一循环，直至导丝到达目标位置。本发明能够提前判断该步长中导丝对血管壁作用力是否会超过安全阈值，从而实现对危险的提前预警，极大地提高了机器人微创血管介入手术的安全性。
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公开(公告)号：CN115144107A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210792252.7
申请日：2022-07-07
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： G01L1/22 , G01L5/00 , G01L5/1627
摘要： 本发明提供一种可实现高精度和一体化加工的二自由度解耦力传感器，属于先进制造和精密工程技术领域，包含基础模块和力测量系统。所述力测量系统包括四个压力传感器和四个调节螺栓。所述基础模块是力测量系统的安装基础，还具有力解耦的功能，基础模块包括四个结构相同的解耦平移铰，每个解耦平移铰包含一个U形刚性块、一个解耦刚性块、一个输出刚性块及若干柔性薄片。将力传感器通过调节螺栓固定在位于U形刚性块上的安装孔中。本发明运用柔顺机构，具有高精度；运用解耦平移铰，能够极大消除机构耦合位移的影响，具有很好的运动解耦特性；整个基础模块由刚性块和薄片组成，结构简单、紧凑，可一体化加工，无需装配。
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公开(公告)号：CN114800454A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210651049.8
申请日：2022-06-10
申请人： 大连理工大学
摘要： 一种基于柔顺Stewart并联机构的连续体机器人，包括作为主体结构的柔顺骨架和驱动系统。柔顺骨架由多个柔顺Stewart并联机构为基本组成单元串联而成，具有6个自由度，实现连续体机器人的各种动作和姿态。驱动系统用于驱动柔顺骨架发生特定形变，按照驱动系统作用段将整个连续体机器人分成若干段，每一段称为一个柔顺机构组，每个柔顺机构组包括若干个串联在一起的柔顺Stewart并联机构，每个柔顺机构组配置一套驱动系统。本发明连续体机器人灵活度更高；结构简单，柔顺骨架可以通过3D打印整体加工，便于一体化小型化；扭转外力最终被绳索拉力抵消，抗扭转性能强；柔顺支腿固连位置及薄片厚度和细长杆横截面积可以调节，有利于实现产品的标准化，系列化。
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