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公开(公告)号：CN117519232A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311486960.9
申请日：2023-11-09
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： G05D1/46 , G05D1/49 , G05D101/10 , G05D109/20
摘要： 一种用于飞行汽车降落的姿态及位置调整装置与方法，属于飞行汽车设备技术领域。包括第一平台、第二平台、传感与规划模块。第一平台安装在汽车功能模块上，其内可以嵌入安装第二平台及相应的传感规划与驱动控制模块，用于限制第二平台的可动范围；第二平台为多个可动平台，第二平台底部安装驱动控制模块，用于实现可动平台多个自由度的运动；传感与规划模块安装在第一平台、第二平台上，通过传感模块获取飞行功能模块降落后及之后调整时的实时姿态位置，通过规划模块做出动作序列，并将这些动作序列传递给相关的驱动控制模块去实现。本发明装置结构简单，能更高效率地实现飞行汽车的对接切换与转运；难度更小；具有适用性广的特点。
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公开(公告)号：CN116473728A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310505017.1
申请日：2023-05-06
IPC分类号： A61F2/24
摘要： 一种可实现头端转向的经导管人体心脏主动脉瓣膜置换装置，包括固定部分和转向部分，转向部分顶部布置瓣膜释放装置。固定部分为转向部分提供支撑点，使其能够精确定位，该部分为球囊结构，球囊可将导管固定在血管内，在固定住导管的同时不阻碍血液流通，避免危险发生。转向部分为几个柔性模块串联而成的柔性机构，驱动模块为四根线缆，操作人员可通过拉动四根线缆实现转向功能。本发明所提出的转向装置在到达心脏时可实现任意方向的转动，可一次性准确地将心脏瓣膜放置病变处，很大程度上降低手术风险；转向部分无配合间隙，可大大提高装置的精准度，且无需润滑；结构简单，可通过3D打印或激光切割等方式加工，可实现机构的一体化，小型化。
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公开(公告)号：CN116279891A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310267872.3
申请日：2023-03-20
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： B62D57/028 , B62D57/032 , B25J11/00
摘要： 一种轮足复合机器人及其控制方法，属于机器人技术领域。在四足机器人框架基础上进行进，使之能够兼顾足式和轮式两种运动的优点，满足机器人足式高运动性能的同时也实现其在平整地形环境下的高效轮式运动。轮足复合机器人包括躯干、腿部组件、驱动结构。机器人的控制模式有足行模式、足行切换轮行模式、轮行模式、轮行切换足行四种模式。相较于传统轮式移动机器人及足式移动机器人，本发明实现了轮式运动和足式运动机制的优势互补，在满足复杂未知地形下灵活运动需要的同时兼顾平整地面下的高效低能耗移动，提高实用性；轮足模式切换简单快捷，且在原有足式机器人基础上没有增加额外电机，给足端运动灵活创造了更加有利的控制条件，成本效益更好。
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公开(公告)号：CN115144107B
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202210792252.7
申请日：2022-07-07
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： G01L1/22 , G01L5/00 , G01L5/1627
摘要： 本发明提供一种可实现高精度和一体化加工的二自由度解耦力传感器，属于先进制造和精密工程技术领域，包含基础模块和力测量系统。所述力测量系统包括四个压力传感器和四个调节螺栓。所述基础模块是力测量系统的安装基础，还具有力解耦的功能，基础模块包括四个结构相同的解耦平移铰，每个解耦平移铰包含一个U形刚性块、一个解耦刚性块、一个输出刚性块及若干柔性薄片。将力传感器通过调节螺栓固定在位于U形刚性块上的安装孔中。本发明运用柔顺机构，具有高精度；运用解耦平移铰，能够极大消除机构耦合位移的影响，具有很好的运动解耦特性；整个基础模块由刚性块和薄片组成，结构简单、紧凑，可一体化加工，无需装配。
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公开(公告)号：CN113071714A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202110269704.9
申请日：2021-03-12
申请人： 大连理工大学
摘要： 本发明公开了空间太阳能电站电池阵结构的弯曲刚度与振动性能调控方法，包括：对空间太阳能电站电池阵结构进行预弯曲，形成弯曲弧；所述弯曲弧采用间隔布置的拉杆、拉绳等方式形成；所述弯曲弧的弯曲轴线平行于电池阵平面，而且与所受外部激励或扰动弯矩的方向正交或夹角超过预设夹角值；所述弯曲弧所对应的圆心角小于预设圆心角，使得太阳光线与电池面之间的夹角在允许范围内；调整弯曲弧的弧度大小(所对圆心角)、弯曲模式(位置、方向、数量)等参数，能够改变所述空间太阳能电站电池阵结构的特定弯曲刚度和振动性能。本发明可以增大电池阵结构特定弯曲方向上的刚度，从而提高电池阵结构的振动特性，进而达到对电池阵结构振动进行抑制或控制的目的。
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公开(公告)号：CN115231001B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202210888452.2
申请日：2022-07-27
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： B64G1/64
摘要： 一种非火工箭体径向连接解锁装置及使用方法，属于航空航天分离系统技术领域。包括柔顺变径圆筒法兰、带有U型孔的外圆筒、阶跃变径螺栓组件。柔顺变径圆筒法兰为圆筒状法兰，可实现其直径的增大与减小，实现与带有U型孔的外圆筒的摩擦连接与脱离解锁。外圆筒内侧直径大于柔顺变径圆筒法兰的初始外径。阶跃变径螺栓组件可使柔顺变径圆筒法兰与外圆筒之间实现可靠稳定连接与解锁。本发明的柔顺可变径内圆筒法兰利用柔顺机构设计了可变径内圆筒法兰，既保证与外圆筒的可靠连接，又能保证外圆筒的可靠分离。阶跃变径螺栓能够减少装配时拧紧螺栓的时间。本发明同时满足快连接、大承载、低冲击、高可靠、高安全和可复用方面的要求。
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公开(公告)号：CN118030672A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410123670.6
申请日：2024-01-30
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： F16B1/04 , F16H37/12 , F16H1/16 , F16H57/039 , H02K7/06
摘要： 一种连接解锁装置及其使用方法，包括驱动结构、传动结构、支撑结构、连接解锁结构。驱动结构中的电机与蜗轮蜗杆减速器之间通过联轴器相连，电机固定板的两侧分别与电机、蜗轮蜗杆减速器连接。传动结构包括电机传动盘、内外螺纹套筒。支撑结构包括连接装置底座、封闭套、导向套筒、端盖。连接解锁结构包括滑块、滑槽盘、紧固连接杆。两载体连接锁止时，紧固连接杆插入连接机构主体，插入后电机运作转动，通过联轴器→蜗轮蜗杆减速器→输出圆盘→电机传动盘→内螺纹套筒→外螺纹套筒的顺序传递动力，使外螺纹套筒沿轴向前移，推动滑块，完成连接锁止。本发明结构简单易于装配，仅需电机一个动力件即可完成机构的连接解锁与断开；能够实现连接解锁装置两部分的自由分离与连接解锁，实用性强且性能可靠，应用场景广泛。
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公开(公告)号：CN115231001A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210888452.2
申请日：2022-07-27
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： B64G1/64
摘要： 一种非火工箭体径向连接解锁装置及使用方法，属于航空航天分离系统技术领域。包括柔顺变径圆筒法兰、带有U型孔的外圆筒、阶跃变径螺栓组件。柔顺变径圆筒法兰为圆筒状法兰，可实现其直径的增大与减小，实现与带有U型孔的外圆筒的摩擦连接与脱离解锁。外圆筒内侧直径大于柔顺变径圆筒法兰的初始外径。阶跃变径螺栓组件可使柔顺变径圆筒法兰与外圆筒之间实现可靠稳定连接与解锁。本发明的柔顺可变径内圆筒法兰利用柔顺机构设计了可变径内圆筒法兰，既保证与外圆筒的可靠连接，又能保证外圆筒的可靠分离。阶跃变径螺栓能够减少装配时拧紧螺栓的时间。本发明同时满足快连接、大承载、低冲击、高可靠、高安全和可复用方面的要求。
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公开(公告)号：CN112720461A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011425878.1
申请日：2020-12-09
申请人： 大连理工大学
发明人： 李海洋
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 一种可实现高精度、大行程和高频响的二自由度运动解耦柔顺机构，包括主体运动模块、X向运动同步保持模块和Y向运动同步保持模块三部分模块，三部分分层布置。各层之间除连接位置外均设置有空隙以防止发生运动干涉；各层模块之间的连接采用螺钉连接、胶水粘结或焊接等方式，也可以通过3D打印的方式将整个三层结构一体化打印成型。本发明提供的二自由度运动解耦柔顺机构可在X和Y两个方向的运动解耦，每个运动方向上的两个输入模块运动一致性好，控制复杂度和难度相对比较低；各个解耦方向上的刚度相互独立，能够减少集中质量块的数量、几何结构对称，利于降低惯性力提高动态响应频率、驱动器热影响，便于对各个方向上的刚度进行独立调节。
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公开(公告)号：CN116279891B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202310267872.3
申请日：2023-03-20
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： B62D57/028 , B62D57/032 , B25J11/00
摘要： 一种轮足复合机器人及其控制方法，属于机器人技术领域。在四足机器人框架基础上进行进，使之能够兼顾足式和轮式两种运动的优点，满足机器人足式高运动性能的同时也实现其在平整地形环境下的高效轮式运动。轮足复合机器人包括躯干、腿部组件、驱动结构。机器人的控制模式有足行模式、足行切换轮行模式、轮行模式、轮行切换足行四种模式。相较于传统轮式移动机器人及足式移动机器人，本发明实现了轮式运动和足式运动机制的优势互补，在满足复杂未知地形下灵活运动需要的同时兼顾平整地面下的高效低能耗移动，提高实用性；轮足模式切换简单快捷，且在原有足式机器人基础上没有增加额外电机，给足端运动灵活创造了更加有利的控制条件，成本效益更好。
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