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公开(公告)号：CN113657215A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110878972.0
申请日：2021-08-02
申请人： 大连理工大学
摘要： 本发明涉及一种目标跟踪方法，一种基于目标检测的应用于无人船上的目标跟踪方法，包括以下步骤：(1)利用YOLO与其中的Darknet53结构对目标进行目标检测和特征值提取，(2)映射并提取检测目标窗口特征值，(3)通过MMS结构将大小、长宽不确定的特征矩阵转化为大小相同的特征矩阵，(4)重复步骤2、3将每个目标窗口得到的特征矩阵保存下来，(5)将摄像机拍摄的第二帧原图像进行步骤1、2、3、4操作，得到每个目标窗口的特征矩阵(6)对第一、二帧原图像中的目标窗口进行相似度比较，判断是否为同一目标。本发明是将目标检测与跟踪进行融合，只需要一次计算的特征值便可同时用于目标检测与跟踪，节省了计算成本。
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公开(公告)号：CN110515118B
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN201910909808.4
申请日：2019-09-25
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： G01V1/18
摘要： 一种用于深海环境下的水听器导流罩装置，属于深海测量技术领域。该装置采用不锈钢或玻璃钢材料制成，内部隔板上的绑扎面板和孔起到了固定、减重与调整平衡布局的作用；各绑扎面板处于纵向中心对称面处，各绑扎钢带位于纵向中心对称面处偏左一侧的位置，可以用于调节导流罩装置的重心位置；两个支撑板起到了支撑深海压力的作用；细长的翼形状外壳不会产生湍流场，从而避免了湍流场对水听器探测的影响；非封闭式的外壳结构可以避免深海的压强作用；该装置由左半壳、右半壳对接而成，安装方便快捷；加强筋和小肘板可以增加导流罩的结构强度；综合外部环境、布局、强度等的影响，该装置设计合理、安全可靠、便于维护，具有很好的推广使用价值。
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公开(公告)号：CN111674484A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010498957.9
申请日：2020-06-04
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： B62D57/024 , B62D9/00 , B63B59/06
摘要： 一种适应大曲率钢板的平移磁吸爬壁机器人及其工作方式，其属于爬壁机器人技术领域。该机器人设有可绕垂直轴转动的车轮，使用此运动结构的爬壁机器人可以方便地转换车轮前进方向，实现万向平移功能。使用该爬壁机器人，本体无需掉头即可轻易地转换方向，大大减小转向运动所需要的空间，提高作业效率；机器人可以很好地适应钢质表面为曲面结构的工作环境，尤其是车轮及磁铁集成一体的设计使其在大曲率钢质表面仍能正常工作，安装的U型永磁铁能够使其稳定地吸附在钢制物体表面，而无需在运动过程中调整磁铁的高度；车轮式运动载体使机器人运动灵活，方便开展各种活动，极大地提高了工作效率，减轻了人员的负担。
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公开(公告)号：CN111674483A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010498937.1
申请日：2020-06-04
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： B62D57/024 , B62D5/04 , B62D9/00 , B05B13/04 , B05B14/00
摘要： 一种大曲率表面喷涂用磁吸爬壁机器人及工作方式，其属于爬壁机器人技术领域。该机器人设有可绕垂直轴转动的车轮，可以方便地转换车轮前进方向，实现万向平移功能；搭载喷漆系统对大曲率工作表面进行喷漆作业。工作时，本体无需掉头即可轻易地转换方向，机器人可以很好地适应表面为曲面结构的工作环境，尤其是车轮及磁铁集成一体的设计使其在大曲率表面仍能正常工作；安装的高磁U形永磁块能够使其稳定地吸附在在钢制物体表面，而无需在运动过程中调整磁铁的高度；车轮式运动机构使机器人运动灵活；搭载的喷漆系统可开展船体及大型储罐表面的喷涂工作，极大地提高机器人的工作效率，减轻相关工作人员的负担。
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公开(公告)号：CN110515118A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910909808.4
申请日：2019-09-25
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： G01V1/18
摘要： 一种用于深海环境下的水听器导流罩装置，属于深海测量技术领域。该装置采用不锈钢或玻璃钢材料制成，内部隔板上的绑扎面板和孔起到了固定、减重与调整平衡布局的作用；各绑扎面板处于纵向中心对称面处，各绑扎钢带位于纵向中心对称面处偏左一侧的位置，可以用于调节导流罩装置的重心位置；两个支撑板起到了支撑深海压力的作用；细长的翼形状外壳不会产生湍流场，从而避免了湍流场对水听器探测的影响；非封闭式的外壳结构可以避免深海的压强作用；该装置由左半壳、右半壳对接而成，安装方便快捷；加强筋和小肘板可以增加导流罩的结构强度；综合外部环境、布局、强度等的影响，该装置设计合理、安全可靠、便于维护，具有很好的推广使用价值。
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公开(公告)号：CN104406767B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201410672694.3
申请日：2014-11-23
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： G01M10/00
摘要： 一种变结构式C型LNG液舱晃荡试验系统，属于海洋工程LNG/LPG存储与运输技术领域。该系统由封头，主罐体，制荡舱壁、晃荡仿真平台以及控制系统等组成。试验罐体分为第一封头，第二封头以及主罐体三部分。第一封头、第二封头安装在主罐体两端。制荡舱壁固定于试验罐体内部，通过松紧其上的连接螺钉，将制荡舱壁安置于主罐体内的任意位置。压力传感器设于试验罐体内部、封头和制荡舱壁的各指定位置，发射无线信号和有线信号由控制系统接收。本发明的优点在于：可以试验不同形式封头对晃荡物理特性的影响；采用可拆卸的组合方式，便于安装、拆除、维护、调整制荡舱壁位置及数量、更换制荡舱壁形式，提高试验的灵活性。
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公开(公告)号：CN104816806B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201510218651.2
申请日：2015-05-04
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： B63C11/52
CPC分类号： B63B21/66 , B63B21/10 , B63B21/16 , B63B27/16 , B63B27/36 , B63B2207/02 , B63B2702/02
摘要： 一种大型水下组合拖曳装置及其使用方法，属于海洋工程的水下拖曳技术领域。该组合拖曳装置包括水下组合拖曳体和布放机构。水下组合拖曳体通过组合架把第一浮体、第二浮体和第三浮体连接在一起。组合架采用上支架和下支架固定连接，第一浮体固定在上支架对角线圆管的中心位置，第二浮体和第三浮体固定连接在下支架上。布放机构包括一个导缆架和二个承载架。导缆架上的导缆轮与雪橇型构件上的钢缆连接孔连接。承载架通过吊缆与雪橇型构件上的两个吊钩孔相配合的吊钩连接。该组合拖曳装置考虑了甲板存放、水上布放和水下拖曳工作的要求，保证了水下拖曳体在大吃水工况下拖航，并具有稳定的浮态和航向保持性，解决了大型拖曳结构在水上布放的难题。
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公开(公告)号：CN106383940A
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201610810606.0
申请日：2016-09-08
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： G06F17/50
CPC分类号： G06F17/5018
摘要： 一种船用LNG独立C型舱危险晃荡工况的计算方法，属于船舶与海洋工程、石油与天然气工程领域。该计算方法步骤为：(1)求解指定液位下LNG独立C型舱一阶横、纵向固有频率，并计算固有频率响应范围；(2)基于水动力分析，求解实船的RAO；(3)根据营运海况，计算实船时域内的运动响应，并找出主频，结合固有频率响应范围确定危险晃荡激励频率；(4)根据激励频率提取RAO中实船运动幅值，作为危险晃荡激励幅值；(5)按照指定液位，危险晃荡激励频率、幅值，以简谐激励LNG独立C型舱求解晃荡载荷，并以此载荷校核结构强度。通过本方法计算的危险晃荡工况符合实船的实际动态响应，且包含了LNG独立C型舱的较大晃荡载荷。
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公开(公告)号：CN103912761B
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201410155156.7
申请日：2014-04-18
申请人： 大连理工大学
摘要： 一种LNG船用可调式保温层装置，其属于LNG船货物维护系统领域。这种LNG船用可调式保温层装置的LNG储罐保温层采用固定不变的保温层和多个均匀分布在LNG储罐外侧的可移动式保温块的组合结构，在可移动式保温块的外表面与底座之间设置可移动式保温块的开合机构，底座上设置防爆风机增加舱室内空气流通速度。这种LNG船用可调式保温层装置可以控制LNG储罐的蒸发率，能达到货罐蒸发率与主机燃气需求量的平衡，所以可以替代LNG强制蒸发设备，并能够降低LNG再液化装置运行时间或者不需要再液化装置，无须将多余的LNG蒸发气放空，避免资源浪费和污染大气。该装置结构简单，可靠性高，安全隐患低，可用于MOSS型，薄膜型或者独立C型LNG船LNG蒸发率的控制。
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公开(公告)号：CN103707998B
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201410003470.3
申请日：2014-01-06
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： B63B3/56
摘要： 一种用于LNG加注船独立C型货舱的阻尼式阻荡舱壁，属于LNG加注船舶和独立C型货舱抗液货晃荡技术领域。这种阻荡舱壁具有减小独立C型货舱内液货晃荡功能的阻尼式阻荡舱壁，它由与独立C型货舱连接的横向槽形加强圈、与横向加强圈经弹簧连接的有孔横隔板、连接在有孔横隔板上的加强筋和共铰式弹簧开孔盖组成，安装在独立C型货舱的两端。该阻荡舱壁特点是结构简单、弹性阻尼式限位、工艺性良好、安装方便、造价低廉，可以有效抑制液体货物的晃荡。不仅适用于LNG加注船船用独立C型货舱减小晃荡，而且适用于液化气储罐减小晃荡。
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