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公开(公告)号：CN108858221B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201810752395.9
申请日：2018-07-10
Applicant: 大连理工大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，涉及可重构线驱动连续型机器人，主要由端部连接结构、柔性臂末端结构、驱动装置和外层保护装置组成。驱动线快拆卡锁及柔性支撑快拆卡锁是一种快速拆卸连接结构，实现多节连续型柔性臂的可重构连接；过线卡盘将驱动线的驱动力传递至柔性支撑骨架对应的位置处，保证连续型机器人的柔顺变形；外层保护装置为可拆装式，保护柔性臂节的内部结构；采用分布式的驱动装置布置方式，将驱动电机内置，避免了连续型机器人基座处驱动装置过于庞大的问题。本发明可实现连续型机器人柔性臂节的可重构目标，结合每个柔性臂节根部的驱动电机‑绳索驱动装置协同工作，实现连续型机器人整体的复杂三维空间运动，并且控制简单、易于操作。
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公开(公告)号：CN108858221A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810752395.9
申请日：2018-07-10
Applicant: 大连理工大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，涉及可重构线驱动连续型机器人，主要由端部连接结构、柔性臂末端结构、驱动装置和外层保护装置组成。驱动线快拆卡锁及柔性支撑快拆卡锁是一种快速拆卸连接结构，实现多节连续型柔性臂的可重构连接；过线卡盘将驱动线的驱动力传递至柔性支撑骨架对应的位置处，保证连续型机器人的柔顺变形；外层保护装置为可拆装式，保护柔性臂节的内部结构；采用分布式的驱动装置布置方式，将驱动电机内置，避免了连续型机器人基座处驱动装置过于庞大的问题。本发明可实现连续型机器人柔性臂节的可重构目标，结合每个柔性臂节根部的驱动电机‑绳索驱动装置协同工作，实现连续型机器人整体的复杂三维空间运动，并且控制简单、易于操作。
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公开(公告)号：CN103509049B
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201310483150.8
申请日：2013-10-15
Applicant: 美罗药业股份有限公司 , 大连理工大学
Inventor： 孟庆伟 , 宋晓飞 , 戴晓威 , 刘广志 , 李智 , 董述祥 , 张成海 , 初永坤 , 李周民 , 毕文生 , 贾萍 , 梁敏 , 王东 , 杜博 , 曹雪静 , 王军 , 宋旭阳 , 刘维浩
IPC: C07F9/165
Abstract: 本发明涉及药物合成领域，公开了一种高效、简便制备符合药用的三水合氨磷汀的方法。该方法如下：N-溴乙基-1，3-丙二胺双氢溴酸盐溶液与硫代磷酸钠溶液在10-70%水溶液浓度下，分子摩尔配比在1.0:0.8～1.2范围内、反应温度5.0-60℃范围内，在N，N-二甲基乙酰胺（DMAC）为促进剂下，反应生成氨磷汀；该反应液不经任何处理，过滤，即得氨磷汀粗品，经复合溶剂重结晶提纯，即可得到含量≥99.7%，硫醇小于0.2%，硫代磷酸钠
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公开(公告)号：CN103509048B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201310480406.X
申请日：2013-10-15
Applicant: 大连理工大学 , 美罗药业股份有限公司
Inventor： 孟庆伟 , 宋晓飞 , 戴晓威 , 刘广志 , 李智 , 董述祥 , 张成海 , 初永坤 , 李周民 , 毕文生 , 贾萍 , 梁敏 , 王东 , 杜博 , 曹雪静 , 王军 , 宋旭阳 , 刘维浩
IPC: C07F9/165
Abstract: 本发明涉及药物合成领域，公开了一种绿色制备药用的氨磷汀的工艺。该工艺如下：N-溴乙基-1,3-丙二胺双氢溴酸盐溶液与硫代磷酸钠在10-70%水溶液浓度下，分子摩尔配比在1.0:0.8～1.2之间、反应温度5.0-60℃，用低碳醇或多元醇为促进剂，生成氨磷汀产物，直接过滤得到氨磷汀粗品，粗品经两次重结晶提纯，得到含量≥99.5%,硫代磷酸钠
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公开(公告)号：CN1244548C
公开(公告)日：2006-03-08
申请号：CN200310119004.3
申请日：2003-12-07
Applicant: 大连理工大学
IPC: C07C231/24 , C07C233/09
Abstract: 本发明属于化工设备技术领域，涉及一种穿流塔板式载气蒸发浓缩丙烯酰胺水溶液的方法与设备。本发明是以多层由水平加热管排组成的穿流塔板所构成的穿流塔板式载气蒸发塔，来进行丙烯酰胺的蒸发浓缩过程，设备由塔体、穿流塔板、进出料口、进排气口组成。塔体的下部设置进气口，底部设置出料口。在塔体内设置多层穿流塔板，每层穿流塔板由两排水平加热管组成，加热管与加热蒸汽腔和蒸汽冷凝液排出腔连通，可连续进行蒸发浓缩。工作时，加热蒸汽通入加热管提供热量，使料液受热蒸发。在塔底，由进气口引入大量的空气，上升通过穿流塔板，与料液接触，携出蒸发出来的水蒸气，有效地避免了丙烯酰胺料液的聚合，由于塔内气相系于塔顶由真空泵抽出，塔内为负压操作，避免了塔内丙烯酰胺的泄露造成环境污染。本发明可广泛应用于丙烯酰胺水溶液的蒸发浓缩。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1546460A
公开(公告)日：2004-11-17
申请号：CN200310119004.3
申请日：2003-12-07
Applicant: 大连理工大学
IPC: C07C231/24 , C07C233/09
Abstract: 本发明属于化工设备技术领域，涉及一种穿流塔板式载气蒸发浓缩丙烯酰胺水溶液的方法与设备。本发明是以多层由水平加热管排组成的穿流塔板所构成的穿流塔板式载气蒸发塔，来进行丙烯酰胺的蒸发浓缩过程，设备由塔体、穿流塔板、进出料口、进排气口组成。塔体的下部设置进气口，底部设置出料口。在塔体内设置多层穿流塔板，每层穿流塔板由两排水平加热管组成，加热管与加热蒸汽腔和蒸汽冷凝液排出腔连通，可连续进行蒸发浓缩。工作时，加热蒸汽通入加热管提供热量，使料液受热蒸发。在塔底，由进气口引入大量的空气，上升通过穿流塔板，与料液接触，携出蒸发出来的水蒸气，有效地避免了丙烯酰胺料液的聚合，由于塔内气相系于塔顶由真空泵抽出，塔内为负压操作，避免了塔内丙烯酰胺的泄露造成环境污染。本发明可广泛应用于丙烯酰胺水溶液的蒸发浓缩。
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公开(公告)号：CN119962754A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510136340.5
申请日：2025-02-07
Applicant: 大连理工大学 , 浙江四港联动发展有限公司
IPC: G06Q10/04 , G06Q50/40 , G06N3/0442 , G06N3/045
Abstract: 本发明属于海运交通港口拥堵预测技术领域，涉及基于船舶AIS数据的港口拥堵预测深度学习方法。该方法的核心在于结合了Transformer和LSTM两种神经网络，并融入全球海运班轮运输网络，构建的模型可以从空间角度和时间角度捕获港口拥堵状态的时空变化特征。该方法能够结合空间和时间的依赖关系，有效提高港口拥堵状态的预测精度。本发明的方法显著优于现有的基于学习的方法，能够学习并高效地捕获港口拥堵状态的复杂潜在的时空相关性，效果好，实用性强。为港口运营商实时监控港口拥堵状态以提高港口运行效率提供一定启示。
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公开(公告)号：CN108582053B
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN201810376071.X
申请日：2018-04-20
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，涉及一种基于电磁绳索驱动的柔性连续型机器人。该机器人主要由外部支撑装置、柔性电磁驱动装置和力矩放大装置组成；柔性电磁驱动装置和力矩放大装置正交布置在外部支撑装置内，实现机器人在水平面内的任意角度的弯曲。本发明可以使得连续型机器人具备更高的运动自由度，提高对环境的适应能力，运动更为灵活；同时也使得连续型机器人具备更高的防碰撞能力，在缠绕时能够更紧密的贴合被缠绕目标。
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公开(公告)号：CN103509049A
公开(公告)日：2014-01-15
申请号：CN201310483150.8
申请日：2013-10-15
Applicant: 美罗药业股份有限公司 , 大连理工大学
Inventor： 孟庆伟 , 宋晓飞 , 戴晓威 , 刘广志 , 李智 , 董述祥 , 张成海 , 初永坤 , 李周民 , 毕文生 , 贾萍 , 梁敏 , 王东 , 杜博 , 曹雪静 , 王军 , 宋旭阳 , 刘维浩
IPC: C07F9/165
Abstract: 本发明涉及药物合成领域，公开了一种高效、简便制备符合药用的三水合氨磷汀的方法。该方法如下：N-溴乙基-1，3-丙二胺双氢溴酸盐溶液与硫代磷酸钠溶液在10-70%水溶液浓度下，分子摩尔配比在1.0:0.8～1.2范围内、反应温度5.0-60℃范围内，在N，N-二甲基乙酰胺（DMAC）为促进剂下，反应生成氨磷汀；该反应液不经任何处理，过滤，即得氨磷汀粗品，经复合溶剂重结晶提纯，即可得到含量≥99.7%，硫醇小于0.2%，硫代磷酸钠
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公开(公告)号：CN103509048A
公开(公告)日：2014-01-15
申请号：CN201310480406.X
申请日：2013-10-15
Applicant: 大连理工大学 , 美罗药业股份有限公司
Inventor： 孟庆伟 , 宋晓飞 , 戴晓威 , 刘广志 , 李智 , 董述祥 , 张成海 , 初永坤 , 李周民 , 毕文生 , 贾萍 , 梁敏 , 王东 , 杜博 , 曹雪静 , 王军 , 宋旭阳 , 刘维浩
IPC: C07F9/165
Abstract: 本发明涉及药物合成领域，公开了一种绿色制备药用的氨磷汀的工艺。该工艺如下：N-溴乙基-1,3-丙二胺双氢溴酸盐溶液与硫代磷酸钠在10-70%水溶液浓度下，分子摩尔配比在1.0:0.8～1.2之间、反应温度5.0-60℃，用低碳醇或多元醇为促进剂，生成氨磷汀产物，直接过滤得到氨磷汀粗品，粗品经两次重结晶提纯，得到含量≥99.5%,硫代磷酸钠
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