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公开(公告)号：CN108582053B
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN201810376071.X
申请日：2018-04-20
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，涉及一种基于电磁绳索驱动的柔性连续型机器人。该机器人主要由外部支撑装置、柔性电磁驱动装置和力矩放大装置组成；柔性电磁驱动装置和力矩放大装置正交布置在外部支撑装置内，实现机器人在水平面内的任意角度的弯曲。本发明可以使得连续型机器人具备更高的运动自由度，提高对环境的适应能力，运动更为灵活；同时也使得连续型机器人具备更高的防碰撞能力，在缠绕时能够更紧密的贴合被缠绕目标。
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公开(公告)号：CN118799508A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202411287818.6
申请日：2024-09-14
Applicant: 大连理工大学
IPC: G06T17/00 , G06T19/20 , G06T7/73 , G06V10/147 , G06T1/00
Abstract: 一种基于三维点云拼接的视触觉传感器物体三维重建方法，属于机器人操作的物体三维重建领域。首先，将视触觉传感器安装于连续型机械臂末端；其次，通过控制器控制驱动箱使连续型机械臂触摸被测物体；第三，视触觉传感器采集若干局部触摸图像；第四，通过连续型机械臂运动学获得多个接触点在世界坐标系中的位置信息；最后，将上述数据输入计算机中重建接触物体的三维形状。本发明能够方便快速重建出被触摸物体的三维形状，故可以有效地在视觉受阻情况下，不依赖于有限照明环境下，利用分辨率高的视触觉传感器完整地重建出接触物体的三维形状，为机器人在航空航天深海或者医疗等领域实施在轨装配或者手术协作类似需要进行精细化操作任务奠定基础。
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公开(公告)号：CN113895652A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111084511.2
申请日：2021-09-16
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明提供一种可展收的桁架式伸展臂，属于机械领域。本发明包括上端部结构、下端部结构、伸展单元和驱动装置。伸展臂的展开和回收通过两根拉绳来实现，两根拉绳分别交替缠绕在竖杆的滑轮上。通过电机拉动展开拉绳，拉绳拉动滑轮使得滑轮的间距变小，从而实现伸展臂的展开。在回收过程，同样是通过电机拉动回收拉绳，拉绳拉动滑轮使得滑轮间距变小来实现伸展臂的回收。与现有技术相比，伸展臂竖杆增多，提高了伸展臂的承载能力。伸展臂具有回收功能，使得伸展臂更加灵活，避免被太空垃圾所破坏。
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公开(公告)号：CN108858221B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201810752395.9
申请日：2018-07-10
Applicant: 大连理工大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，涉及可重构线驱动连续型机器人，主要由端部连接结构、柔性臂末端结构、驱动装置和外层保护装置组成。驱动线快拆卡锁及柔性支撑快拆卡锁是一种快速拆卸连接结构，实现多节连续型柔性臂的可重构连接；过线卡盘将驱动线的驱动力传递至柔性支撑骨架对应的位置处，保证连续型机器人的柔顺变形；外层保护装置为可拆装式，保护柔性臂节的内部结构；采用分布式的驱动装置布置方式，将驱动电机内置，避免了连续型机器人基座处驱动装置过于庞大的问题。本发明可实现连续型机器人柔性臂节的可重构目标，结合每个柔性臂节根部的驱动电机‑绳索驱动装置协同工作，实现连续型机器人整体的复杂三维空间运动，并且控制简单、易于操作。
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公开(公告)号：CN108858221A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810752395.9
申请日：2018-07-10
Applicant: 大连理工大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，涉及可重构线驱动连续型机器人，主要由端部连接结构、柔性臂末端结构、驱动装置和外层保护装置组成。驱动线快拆卡锁及柔性支撑快拆卡锁是一种快速拆卸连接结构，实现多节连续型柔性臂的可重构连接；过线卡盘将驱动线的驱动力传递至柔性支撑骨架对应的位置处，保证连续型机器人的柔顺变形；外层保护装置为可拆装式，保护柔性臂节的内部结构；采用分布式的驱动装置布置方式，将驱动电机内置，避免了连续型机器人基座处驱动装置过于庞大的问题。本发明可实现连续型机器人柔性臂节的可重构目标，结合每个柔性臂节根部的驱动电机‑绳索驱动装置协同工作，实现连续型机器人整体的复杂三维空间运动，并且控制简单、易于操作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118799508B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411287818.6
申请日：2024-09-14
Applicant: 大连理工大学
IPC: G06T17/00 , G06T19/20 , G06T7/73 , G06V10/147 , G06T1/00
Abstract: 一种基于三维点云拼接的视触觉传感器物体三维重建方法，属于机器人操作的物体三维重建领域。首先，将视触觉传感器安装于连续型机械臂末端；其次，通过控制器控制驱动箱使连续型机械臂触摸被测物体；第三，视触觉传感器采集若干局部触摸图像；第四，通过连续型机械臂运动学获得多个接触点在世界坐标系中的位置信息；最后，将上述数据输入计算机中重建接触物体的三维形状。本发明能够方便快速重建出被触摸物体的三维形状，故可以有效地在视觉受阻情况下，不依赖于有限照明环境下，利用分辨率高的视触觉传感器完整地重建出接触物体的三维形状，为机器人在航空航天深海或者医疗等领域实施在轨装配或者手术协作类似需要进行精细化操作任务奠定基础。
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公开(公告)号：CN113895652B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202111084511.2
申请日：2021-09-16
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明提供一种可展收的桁架式伸展臂，属于机械领域。本发明包括上端部结构、下端部结构、伸展单元和驱动装置。伸展臂的展开和回收通过两根拉绳来实现，两根拉绳分别交替缠绕在竖杆的滑轮上。通过电机拉动展开拉绳，拉绳拉动滑轮使得滑轮的间距变小，从而实现伸展臂的展开。在回收过程，同样是通过电机拉动回收拉绳，拉绳拉动滑轮使得滑轮间距变小来实现伸展臂的回收。与现有技术相比，伸展臂竖杆增多，提高了伸展臂的承载能力。伸展臂具有回收功能，使得伸展臂更加灵活，避免被太空垃圾所破坏。
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公开(公告)号：CN108858165B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN201810751937.0
申请日：2018-07-10
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，涉及新型可重构蛇形机器人及其控制方法。该机器人主要由结构部分和控制系统部分组成；结构部分主要由分离式从动轮、传动关节、可重构连接接口结构、定位装置和外部壳体组成，四者构成单节蛇身；强磁磁铁吸引前一节的端盖金属片后，锁紧卡针与前一节传动关节的固定支架的卡槽卡合，探针自动插入前一节的端盖的通孔；控制系统部分安装在盖板上，位于外部壳体的内部，并与探针相连；控制系统部分包括定位系统和运动控制系统。本发明采用的定位方法不受场地限制，运算速度快，制作成本低，并能保证定位精度；采用了基于新型控制算法的主从分布式控制器，便于蛇形机器人节数的扩展，适用于可重构蛇形机器人。
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公开(公告)号：CN108858165A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810751937.0
申请日：2018-07-10
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，涉及新型可重构蛇形机器人及其控制方法。该机器人主要由结构部分和控制系统部分组成；结构部分主要由分离式从动轮、传动关节、可重构连接接口结构、定位装置和外部壳体组成，四者构成单节蛇身；强磁磁铁吸引前一节的端盖金属片后，锁紧卡针与前一节传动关节的固定支架的卡槽卡合，探针自动插入前一节的端盖的通孔；控制系统部分安装在盖板上，位于外部壳体的内部，并与探针相连；控制系统部分包括定位系统和运动控制系统。本发明采用的定位方法不受场地限制，运算速度快，制作成本低，并能保证定位精度；采用了基于新型控制算法的主从分布式控制器，便于蛇形机器人节数的扩展，适用于可重构蛇形机器人。
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公开(公告)号：CN108582053A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810376071.X
申请日：2018-04-20
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，涉及一种基于电磁绳索驱动的柔性连续型机器人。该机器人主要由外部支撑装置、柔性电磁驱动装置和力矩放大装置组成；柔性电磁驱动装置和力矩放大装置正交布置在外部支撑装置内，实现机器人在水平面内的任意角度的弯曲。本发明可以使得连续型机器人具备更高的运动自由度，提高对环境的适应能力，运动更为灵活；同时也使得连续型机器人具备更高的防碰撞能力，在缠绕时能够更紧密的贴合被缠绕目标。
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