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公开(公告)号：CN113895652A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111084511.2
申请日：2021-09-16
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明提供一种可展收的桁架式伸展臂，属于机械领域。本发明包括上端部结构、下端部结构、伸展单元和驱动装置。伸展臂的展开和回收通过两根拉绳来实现，两根拉绳分别交替缠绕在竖杆的滑轮上。通过电机拉动展开拉绳，拉绳拉动滑轮使得滑轮的间距变小，从而实现伸展臂的展开。在回收过程，同样是通过电机拉动回收拉绳，拉绳拉动滑轮使得滑轮间距变小来实现伸展臂的回收。与现有技术相比，伸展臂竖杆增多，提高了伸展臂的承载能力。伸展臂具有回收功能，使得伸展臂更加灵活，避免被太空垃圾所破坏。
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公开(公告)号：CN108858221B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201810752395.9
申请日：2018-07-10
Applicant: 大连理工大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，涉及可重构线驱动连续型机器人，主要由端部连接结构、柔性臂末端结构、驱动装置和外层保护装置组成。驱动线快拆卡锁及柔性支撑快拆卡锁是一种快速拆卸连接结构，实现多节连续型柔性臂的可重构连接；过线卡盘将驱动线的驱动力传递至柔性支撑骨架对应的位置处，保证连续型机器人的柔顺变形；外层保护装置为可拆装式，保护柔性臂节的内部结构；采用分布式的驱动装置布置方式，将驱动电机内置，避免了连续型机器人基座处驱动装置过于庞大的问题。本发明可实现连续型机器人柔性臂节的可重构目标，结合每个柔性臂节根部的驱动电机‑绳索驱动装置协同工作，实现连续型机器人整体的复杂三维空间运动，并且控制简单、易于操作。
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公开(公告)号：CN108858221A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810752395.9
申请日：2018-07-10
Applicant: 大连理工大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，涉及可重构线驱动连续型机器人，主要由端部连接结构、柔性臂末端结构、驱动装置和外层保护装置组成。驱动线快拆卡锁及柔性支撑快拆卡锁是一种快速拆卸连接结构，实现多节连续型柔性臂的可重构连接；过线卡盘将驱动线的驱动力传递至柔性支撑骨架对应的位置处，保证连续型机器人的柔顺变形；外层保护装置为可拆装式，保护柔性臂节的内部结构；采用分布式的驱动装置布置方式，将驱动电机内置，避免了连续型机器人基座处驱动装置过于庞大的问题。本发明可实现连续型机器人柔性臂节的可重构目标，结合每个柔性臂节根部的驱动电机‑绳索驱动装置协同工作，实现连续型机器人整体的复杂三维空间运动，并且控制简单、易于操作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113895652B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202111084511.2
申请日：2021-09-16
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明提供一种可展收的桁架式伸展臂，属于机械领域。本发明包括上端部结构、下端部结构、伸展单元和驱动装置。伸展臂的展开和回收通过两根拉绳来实现，两根拉绳分别交替缠绕在竖杆的滑轮上。通过电机拉动展开拉绳，拉绳拉动滑轮使得滑轮的间距变小，从而实现伸展臂的展开。在回收过程，同样是通过电机拉动回收拉绳，拉绳拉动滑轮使得滑轮间距变小来实现伸展臂的回收。与现有技术相比，伸展臂竖杆增多，提高了伸展臂的承载能力。伸展臂具有回收功能，使得伸展臂更加灵活，避免被太空垃圾所破坏。
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公开(公告)号：CN108858165B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN201810751937.0
申请日：2018-07-10
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，涉及新型可重构蛇形机器人及其控制方法。该机器人主要由结构部分和控制系统部分组成；结构部分主要由分离式从动轮、传动关节、可重构连接接口结构、定位装置和外部壳体组成，四者构成单节蛇身；强磁磁铁吸引前一节的端盖金属片后，锁紧卡针与前一节传动关节的固定支架的卡槽卡合，探针自动插入前一节的端盖的通孔；控制系统部分安装在盖板上，位于外部壳体的内部，并与探针相连；控制系统部分包括定位系统和运动控制系统。本发明采用的定位方法不受场地限制，运算速度快，制作成本低，并能保证定位精度；采用了基于新型控制算法的主从分布式控制器，便于蛇形机器人节数的扩展，适用于可重构蛇形机器人。
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公开(公告)号：CN108858165A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810751937.0
申请日：2018-07-10
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，涉及新型可重构蛇形机器人及其控制方法。该机器人主要由结构部分和控制系统部分组成；结构部分主要由分离式从动轮、传动关节、可重构连接接口结构、定位装置和外部壳体组成，四者构成单节蛇身；强磁磁铁吸引前一节的端盖金属片后，锁紧卡针与前一节传动关节的固定支架的卡槽卡合，探针自动插入前一节的端盖的通孔；控制系统部分安装在盖板上，位于外部壳体的内部，并与探针相连；控制系统部分包括定位系统和运动控制系统。本发明采用的定位方法不受场地限制，运算速度快，制作成本低，并能保证定位精度；采用了基于新型控制算法的主从分布式控制器，便于蛇形机器人节数的扩展，适用于可重构蛇形机器人。
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公开(公告)号：CN108582053A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810376071.X
申请日：2018-04-20
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，涉及一种基于电磁绳索驱动的柔性连续型机器人。该机器人主要由外部支撑装置、柔性电磁驱动装置和力矩放大装置组成；柔性电磁驱动装置和力矩放大装置正交布置在外部支撑装置内，实现机器人在水平面内的任意角度的弯曲。本发明可以使得连续型机器人具备更高的运动自由度，提高对环境的适应能力，运动更为灵活；同时也使得连续型机器人具备更高的防碰撞能力，在缠绕时能够更紧密的贴合被缠绕目标。
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公开(公告)号：CN108582053B
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN201810376071.X
申请日：2018-04-20
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，涉及一种基于电磁绳索驱动的柔性连续型机器人。该机器人主要由外部支撑装置、柔性电磁驱动装置和力矩放大装置组成；柔性电磁驱动装置和力矩放大装置正交布置在外部支撑装置内，实现机器人在水平面内的任意角度的弯曲。本发明可以使得连续型机器人具备更高的运动自由度，提高对环境的适应能力，运动更为灵活；同时也使得连续型机器人具备更高的防碰撞能力，在缠绕时能够更紧密的贴合被缠绕目标。
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