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公开(公告)号：CN101412122A
公开(公告)日：2009-04-22
申请号：CN200810229225.9
申请日：2008-11-26
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明一种液体火箭发动机喷管冷却通道立式加工方法，属于液体火箭发动机喷管加工方法领域。本发明中，喷管采用立式装夹，单点式激光传感器逐条扫描母线，以获取喷管实际廓形，得到采样数据集，逐条重构喷管母线，对采样数据集逐条母线平滑处理，得到喷管平滑数据集，对所有母线的数据进行压缩处理，得到压缩数据集，利用三次样条插值逼近喷管的实际母线。并计算铣削刀位，由双铣头对称铣削，高速清根。本发明实现了测量、加工一体化，一次装卡下完成廓形测量、铣槽、清根处理，能够满足不同几何尺寸、不同母线线型的加工需求，加工效率高，一致性好，实现了液体火箭发动机喷管冷却通道高效、高精度数字化加工。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101412122B
公开(公告)日：2010-07-07
申请号：CN200810229225.9
申请日：2008-11-26
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明一种液体火箭发动机喷管冷却通道立式加工方法，属于液体火箭发动机喷管加工方法领域。本发明中，喷管采用立式装夹，单点式激光传感器逐条扫描母线，以获取喷管实际廓形，得到采样数据集，逐条重构喷管母线，对采样数据集逐条母线平滑处理，得到喷管平滑数据集，对所有母线的数据进行压缩处理，得到压缩数据集，利用三次样条插值逼近喷管的实际母线。并计算铣削刀位，由双铣头对称铣削，高速清根。本发明实现了测量、加工一体化，一次装卡下完成廓形测量、铣槽、清根处理，能够满足不同几何尺寸、不同母线线型的加工需求，加工效率高，一致性好，实现了液体火箭发动机喷管冷却通道高效、高精度数字化加工。
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公开(公告)号：CN113566735B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202110841142.0
申请日：2021-07-24
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明公开了一种火箭发动机喷管冷却通道线激光在位测量方法，属于在位测量技术领域。首先将线激光传感器通过夹具集成在工业机器人的末端，并采用基于标准球的手眼标定方法求解出线激光传感器与工业机器人的位置关系；然后，结合喷管理论廓形以及传感器量程规划线激光传感器的扫描路径，并由工业机器人带动线激光传感器获取火箭发动机喷管的外轮廓数据；最后，针对线激光传感器获取的喷管外轮廓数据，采用基于sigmoid函数拟合的算法来精确获取边缘特征点，并根据边缘信息计算出喷管冷却通道筋宽、槽深以及喷管壁厚的尺寸，实现了火箭发动机喷管冷却通道的高效在位测量，提高了测量效率，并且具有低成本、高柔性以及操作简单等优点。
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公开(公告)号：CN113566735A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110841142.0
申请日：2021-07-24
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明公开了一种火箭发动机喷管冷却通道线激光在位测量方法，属于在位测量技术领域。首先将线激光传感器通过夹具集成在工业机器人的末端，并采用基于标准球的手眼标定方法求解出线激光传感器与工业机器人的位置关系；然后，结合喷管理论廓形以及传感器量程规划线激光传感器的扫描路径，并由工业机器人带动线激光传感器获取火箭发动机喷管的外轮廓数据；最后，针对线激光传感器获取的喷管外轮廓数据，采用基于sigmoid函数拟合的算法来精确获取边缘特征点，并根据边缘信息计算出喷管冷却通道筋宽、槽深以及喷管壁厚的尺寸，实现了火箭发动机喷管冷却通道的高效在位测量，提高了测量效率，并且具有低成本、高柔性以及操作简单等优点。
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公开(公告)号：CN111578866B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202010548100.3
申请日：2020-06-16
Applicant: 大连理工大学
IPC: G01B11/245
Abstract: 本发明提供一种多线激光传感器组合测量的空间位姿标定方法，属于测量技术领域。先将线激光传感器固定在多自由度调整位移台上，再将阶梯型校准块、标定块放置在测量平台的运动轴上；利用线激光位移传感器对校准块不同位置进行测量，求得激光平面的偏转角度；通过标准圆锥体对多个线激光传感器在测量敏感方向上进行位置调整；测量标定块上多个特征点，根据特征点的测量基坐标和传感器坐标建立坐标系空间变换的矩阵方程，并基于最小二乘法求解最优解，完成标定。传感器可在一次装夹下完成激光平面的角度偏转、位置对准与多传感器标定，摆脱了对数控机床和工业机器人辅助标定的依赖性；标定过程快速高效、实用价值高、操作方便且标定精确度高。
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公开(公告)号：CN111578866A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010548100.3
申请日：2020-06-16
Applicant: 大连理工大学
IPC: G01B11/245
Abstract: 本发明提供一种多线激光传感器组合测量的空间位姿标定方法，属于测量技术领域。先将线激光传感器固定在多自由度调整位移台上，再将阶梯型校准块、标定块放置在测量平台的运动轴上；利用线激光位移传感器对校准块不同位置进行测量，求得激光平面的偏转角度；通过标准圆锥体对多个线激光传感器在测量敏感方向上进行位置调整；测量标定块上多个特征点，根据特征点的测量基坐标和传感器坐标建立坐标系空间变换的矩阵方程，并基于最小二乘法求解最优解，完成标定。传感器可在一次装夹下完成激光平面的角度偏转、位置对准与多传感器标定，摆脱了对数控机床和工业机器人辅助标定的依赖性；标定过程快速高效、实用价值高、操作方便且标定精确度高。
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