-
公开(公告)号：CN117067259A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311190964.2
申请日：2023-09-14
申请人： 大连理工大学
摘要： 本发明一种用于狭小空间操作机械臂的高刚度关节设计方法属于机械人设计制造领域，涉及一种用于狭小空间操作机械臂的高刚度关节设计方法。该方法通过控制三根呈120°分布绳索长度，实现关节两个自由度关节的运动。关节在同一位姿处，通过优化绳索力来实现关节刚度的控制；控制吸盘与环境吸附支撑，相变固持模块内相变材料相态及其组合的方式，大幅度提升关节的刚度。高刚度关节由两个套筒、两个中空臂杆、中空连接环组件，相变保形固持模块，驱动绳索构成。本发明通过控制真空吸盘与环境吸附支撑、绳索力，相变固持模块内部相变材料相态及其组合方式，提升了关节刚度和稳定性。高刚度关节采用上下结构对称布局，结构简单、操作方便。
-
公开(公告)号：CN114290097B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202111665107.4
申请日：2021-12-31
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： B23Q3/06
摘要： 本发明提供了一种面向球冠薄壁件的磁流变支撑装置与方法，属于薄壁件装夹技术领域。该磁流变支撑装置由球面阵列励磁设备、灌注模块和控制模块组成，通过灌注模块令磁流变液贴合球冠件，采用控制模块控制球面阵列励磁设备产生磁场，磁流变液励磁固化，实现球冠件支撑。本发明采用磁流变液作为支撑介质，其流动特性优良，对球冠件复杂廓形的适应性好；采用六棱台电永磁铁阵列密排于球面，磁场强度高、磁场连续性好，保证磁流变液的支撑性能；基于“PC+HMI+PLC”的控制系统自动调节球面磁场的强度/区域，令磁流变支撑布局快速重分布，对复杂载荷适应性好，自动化水平高；同时绿色环保、成本低，实现了对球冠件的柔性、高效、可靠支撑。
-
公开(公告)号：CN114193240B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202111540349.0
申请日：2021-12-16
申请人： 大连理工大学
摘要： 本发明一种特种移动机器人壳体内焊缝随形加工工艺方法，属于机器人加工领域，涉及一种特种移动机器人壳体内焊缝随形加工工艺方法。该方法先采用线激光传感器对壳体内焊缝进行扫描，获得焊缝区域轮廓点云数据。再对各条母线进行焊缝特征识别，并滤除误识别母线，获得焊缝左右边界。根据焊缝区域的样貌随形生成加工理想焊缝轮廓，经修正与补偿后，进行焊缝粗磨加工，粗磨完成后，扫描获取粗磨后焊缝轮廓信息。根据焊缝实际形貌控制磨削工艺参数，进行焊缝精磨得到光顺焊缝轮廓。本发明通过测量—加工一体化的方法实现了特种移动机器人对壳体内焊缝的随形加工，解决了深腔薄壁壳体内焊缝自动化加工的难题，提升了壳体内焊缝的加工效率和质量。
-
公开(公告)号：CN112614216B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202011414702.6
申请日：2020-12-04
申请人： 大连理工大学 , 北京星航机电装备有限公司
摘要： 本发明属于点云精简算法技术领域，提供了一种变曲率自适应点云数据下采样方法。该方法首先通过GPU并行计算实现模型点云局部曲面高精度拟合，得到模型点云曲率分布；基于正态分布的3原则获取曲率梯度；基于八叉树，对模型实现最小特征保留的最优网格划分，得到底层待处理单元；根据处理单元的点云密度以及曲率均值，计算待处理单元的密度权值和曲率权值；生成点云处理单元的关联权值并生成系统抽样的精简标准，根据自适应的系统抽样对每一个待处理单元进行精简，实现大尺寸模型点云数据的下采样任务。
-
公开(公告)号：CN114166159B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202111333344.0
申请日：2021-11-11
申请人： 大连理工大学
摘要： 本发明提供一种基于PCI/PCIe的多功能便携式超声测量仪及使用方法，属于超声测量系统技术领域。该超声测量仪器由超声发射接收装置、高速数字化仪、多路复用器、DSP数据处理模块、超声传感器、电磁超声适配器、工业便携机等组成，共有多通道压电超声收发模式和单通道电磁超声自发自收模式两种超声收发功能。本发明的超声测量仪器结构紧凑、便携性好，实现了零件壁厚与残余应力大小和分布的快速获取；可激励电磁超声传感器，解决传统压电超声因耦合状态不均匀造成的测量精度差等问题；基于硬件的数据处理模块，实现了大吞吐量超声信号的处理与计算，满足了面向制造现场环境的零件壁厚与残余应力快速精确测量需求。
-
公开(公告)号：CN111300452B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202010222957.6
申请日：2020-03-26
申请人： 大连理工大学
摘要： 一种锥形壳体内焊缝测量‑打磨机器人，属于特种机器人加工领域，包括三组行走机构、折叠顶撑机构、测量‑打磨机构、惯性导航传感器。所述行走机构共有三组，成120度间隔周向分布，用于提供前进动力；所述折叠顶撑机构通过主动适应机构可以实现变径，通过被动适应机构可以自适应壳体锥度特征，同时基于力传感器反馈的信息，调整主动适应机构，使机器人与壳体之间保持稳定支撑力。所述测量‑打磨装置具有三个自由度，集成线激光传感器和打磨头，能够对锥形壳体内焊缝进行非接触测量以及高精度打磨。本发明能够进入内径尺寸小的锥形壳体内，可自适应壳体内径变化及其锥度特征，对人工无法打磨的具有一定宽度的内焊缝进行非接触测量和高精度打磨。
-
公开(公告)号：CN113199266B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202110541315.7
申请日：2021-05-18
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： B23Q1/76
摘要： 本发明属于薄壁件加工技术领域，提供了一种大型薄壁件镜像加工磁流变可适刚度支撑装置，包括底座、磁流变可控调节单元和力传感单元。其中：底座通过外圆安装面与镜像加工装备连接；3个磁流变可控调节单元内部灌注磁流变液并按照规律排列，每个磁流变可控支撑单元可根据工件实际刚度调节励磁电流，实现支撑刚度的调节；力传感单元位于磁流变可控调节单元中心位置，可实现对支撑力信号的测量。本发明布置紧凑、操作精度高、加工刚度好，稳定性高。
-
公开(公告)号：CN113042572B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202110295352.4
申请日：2021-03-19
申请人： 大连理工大学
摘要： 本发明一种航空长桁件模块化装夹校形装置与装夹方法属于装夹技术领域，涉及一种航空长桁件模块化装夹校形装置与装夹方法，实现航空长桁件的自动装夹校形。该装置由底板、定位块、夹持块、滑台、导轨、丝杠座、丝杠、手轮、弹性软膜、型腔、磁流变液、电磁铁组成。该方法采用模块化的装夹校形装置进行装夹，并根据实际需要对模块化装置进行组合，构建组合工装。采用位置可调节结构进行调整；采用磁流变液作为施力介质，可与工件紧密贴合，增加了装夹刚度，有效的减少了零件加工中的震颤。本发明模块化的工装和可调节的设计，增加了夹具工装的通用性，可适应不同型号零件在加工制造中的装夹需求，实现了航空长桁件的自动装夹和校形。
-
公开(公告)号：CN114290097A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111665107.4
申请日：2021-12-31
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： B23Q3/06
摘要： 本发明提供了一种面向球冠薄壁件的磁流变支撑装置与方法，属于薄壁件装夹技术领域。该磁流变支撑装置由球面阵列励磁设备、灌注模块和控制模块组成，通过灌注模块令磁流变液贴合球冠件，采用控制模块控制球面阵列励磁设备产生磁场，磁流变液励磁固化，实现球冠件支撑。本发明采用磁流变液作为支撑介质，其流动特性优良，对球冠件复杂廓形的适应性好；采用六棱台电永磁铁阵列密排于球面，磁场强度高、磁场连续性好，保证磁流变液的支撑性能；基于“PC+HMI+PLC”的控制系统自动调节球面磁场的强度/区域，令磁流变支撑布局快速重分布，对复杂载荷适应性好，自动化水平高；同时绿色环保、成本低，实现了对球冠件的柔性、高效、可靠支撑。
-
公开(公告)号：CN113686241A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202110899188.8
申请日：2021-08-06
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： G01B11/00
摘要： 本发明属于几何量测试技术领域，提供了一种高温表面线激光几何测量误差分析方法。该方法首先对高温工件附近空气温度场进行模拟计算，得到空气的温度分布状态后，计算空间内各点折射率大小；结合折射定律计算得到不同空间位置处的激光折射角；基于反向光线追迹方法得到高温表面对应的成像点，根据激光三角法计算该成像点对应测量距离，对比实际距离和理想距离得到高温条件下的测量误差。对高温构件附近空气温度场进行分析，将传热简化为一维热传导问题，计算得到空气温度分布状态，有效简化了计算过程。结合高温条件下的温度‑折射率关联公式得到不同对应的空气折射率大小，与常温条件下的关联公式相比有效提高了折射率计算精度。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
154 条记录 (耗时 0.036 秒)
