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公开(公告)号：CN113400288A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110676165.0
申请日：2021-06-18
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明一种气动驱动仿蛇形软体机器人，属于软体机器人技术领域，涉及一种气动驱动仿蛇形软体机器人。该机器人由仿蛇形软体机器人主体、波纹式气囊制动器、连接环、快速插拔接口、连接气管组成。仿蛇形软体机器人本体是由硅胶材料组成的柱状弹性体，其沿轴向方向加工有三排连接孔。波纹式气囊致动器由可伸缩的波纹状气腔和进气管构成，实现在轴向方向上伸缩膨胀。连接环主体形状为环形，环形上有呈120度布置的三个固定卡套，每个固定卡套上有通气孔和环形连接头。连接环与其上的固定卡套、通气孔、环形连接头采用整体浇注成形。该仿蛇形的软体机器人结构简单，制作方便，可以实现左右偏航和上下俯仰两个自由度的空间弯曲运动。
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公开(公告)号：CN113386166B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202110676236.7
申请日：2021-06-18
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明一种适用于超冗余机械臂的解耦可变刚度关节属于机械臂领域，涉及一种适用于超冗余机械臂的解耦的可变刚度关节。该关节由中空连杆、固定盘、中空风琴式可变刚度驱动器、套筒、万向节机构组成。中空风琴式可变刚度驱动器的驱动器本体内部装有液态金属，快速插拔接头安装在驱动器本体的底部。每个关节的运动由独立的三个中空风琴式可变刚度驱动器体控制，关节之间的运动互相不耦合，实现了机械臂运动的解耦。本发明通过控制驱动器本体中液态金属的流量，控制驱动器本体的变形量，实现对关节俯仰、偏航的控制。控制中空风琴式可变刚度驱动器本体内部液态金属的温度，使液态金属变为固态，实现对相应控制关节的固定，提高蛇形机械臂的刚度。
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公开(公告)号：CN113400288B
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202110676165.0
申请日：2021-06-18
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明一种气动驱动仿蛇形软体机器人，属于软体机器人技术领域，涉及一种气动驱动仿蛇形软体机器人。该机器人由仿蛇形软体机器人主体、波纹式气囊制动器、连接环、快速插拔接口、连接气管组成。仿蛇形软体机器人本体是由硅胶材料组成的柱状弹性体，其沿轴向方向加工有三排连接孔。波纹式气囊致动器由可伸缩的波纹状气腔和进气管构成，实现在轴向方向上伸缩膨胀。连接环主体形状为环形，环形上有呈120度布置的三个固定卡套，每个固定卡套上有通气孔和环形连接头。连接环与其上的固定卡套、通气孔、环形连接头采用整体浇注成形。该仿蛇形的软体机器人结构简单，制作方便，可以实现左右偏航和上下俯仰两个自由度的空间弯曲运动。
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公开(公告)号：CN113268933A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110676186.2
申请日：2021-06-18
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明基于深度强化学习的蛇形急救机器人结构参数快速设计方法属于蛇形急救机器人结构设计领域，涉及一种用于灾害搜救、基于深度强化学习的蛇形急救机器人结构参数快速设计方法。该方法先构建蛇形急救机器人参数多目标规划模型，针对机器人结构参数多目标规划问题进行马尔可夫建模。根据规划问题分别建立状态空间、动作空间与奖励函数；接着构建强化学习架构。最后对所构建的强化学习网络进行训练，实现蛇形急救机器人快速设计任务。本发明可以在保证完成任务指标的前提下，快速、高效完成蛇形急救机器人结构参数快速设计任务，从而获得综合性能较优的轻量化蛇形急救机器人结构参数。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110666793A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201910858957.2
申请日：2019-09-11
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明基于深度强化学习实现机器人方形零件装配的方法属于机器人智能装配技术领域，涉及一种基于深度强化学习算法利用机器人实现方形零件装配的方法。该方法先构建机器人装配仿真系统平台，机器人装配任务马尔科夫化。构建装配任务的状态集和动作集，构建深度强化学习神经网络，创建汇报函数机制。构建深度强化学习状态动作值函数和损失函数，求解损失函数对网络参数的梯度。对构建的深度强化学习网络进行训练和迁移，实现机器人自动化装配的任务。这种方法解决了采用人工试凑的方式存在的易疲劳出错，生产效率低，质量一致性差等问题。降低了训练成本，也解决了真实环境无法提供大量训练数据的难题，并提高了装配任务的效率和准确率。
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公开(公告)号：CN113268933B
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202110676186.2
申请日：2021-06-18
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明基于深度强化学习的蛇形急救机器人结构参数快速设计方法属于蛇形急救机器人结构设计领域，涉及一种用于灾害搜救、基于深度强化学习的蛇形急救机器人结构参数快速设计方法。该方法先构建蛇形急救机器人参数多目标规划模型，针对机器人结构参数多目标规划问题进行马尔可夫建模。根据规划问题分别建立状态空间、动作空间与奖励函数；接着构建强化学习架构。最后对所构建的强化学习网络进行训练，实现蛇形急救机器人快速设计任务。本发明可以在保证完成任务指标的前提下，快速、高效完成蛇形急救机器人结构参数快速设计任务，从而获得综合性能较优的轻量化蛇形急救机器人结构参数。
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公开(公告)号：CN113386166A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110676236.7
申请日：2021-06-18
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明一种适用于超冗余机械臂的解耦可变刚度关节属于机械臂领域，涉及一种适用于超冗余机械臂的解耦的可变刚度关节。该关节由中空连杆、固定盘、中空风琴式可变刚度驱动器、套筒、万向节机构组成。中空风琴式可变刚度驱动器的驱动器本体内部装有液态金属，快速插拔接头安装在驱动器本体的底部。每个关节的运动由独立的三个中空风琴式可变刚度驱动器体控制，关节之间的运动互相不耦合，实现了机械臂运动的解耦。本发明通过控制驱动器本体中液态金属的流量，控制驱动器本体的变形量，实现对关节俯仰、偏航的控制。控制中空风琴式可变刚度驱动器本体内部液态金属的温度，使液态金属变为固态，实现对相应控制关节的固定，提高蛇形机械臂的刚度。
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公开(公告)号：CN117067259A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311190964.2
申请日：2023-09-14
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明一种用于狭小空间操作机械臂的高刚度关节设计方法属于机械人设计制造领域，涉及一种用于狭小空间操作机械臂的高刚度关节设计方法。该方法通过控制三根呈120°分布绳索长度，实现关节两个自由度关节的运动。关节在同一位姿处，通过优化绳索力来实现关节刚度的控制；控制吸盘与环境吸附支撑，相变固持模块内相变材料相态及其组合的方式，大幅度提升关节的刚度。高刚度关节由两个套筒、两个中空臂杆、中空连接环组件，相变保形固持模块，驱动绳索构成。本发明通过控制真空吸盘与环境吸附支撑、绳索力，相变固持模块内部相变材料相态及其组合方式，提升了关节刚度和稳定性。高刚度关节采用上下结构对称布局，结构简单、操作方便。
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公开(公告)号：CN110666793B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201910858957.2
申请日：2019-09-11
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明基于深度强化学习实现机器人方形零件装配的方法属于机器人智能装配技术领域，涉及一种基于深度强化学习算法利用机器人实现方形零件装配的方法。该方法先构建机器人装配仿真系统平台，机器人装配任务马尔科夫化。构建装配任务的状态集和动作集，构建深度强化学习神经网络，创建汇报函数机制。构建深度强化学习状态动作值函数和损失函数，求解损失函数对网络参数的梯度。对构建的深度强化学习网络进行训练和迁移，实现机器人自动化装配的任务。这种方法解决了采用人工试凑的方式存在的易疲劳出错，生产效率低，质量一致性差等问题。降低了训练成本，也解决了真实环境无法提供大量训练数据的难题，并提高了装配任务的效率和准确率。
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