公开(公告)号：CN108638060B

公开(公告)日：2021-09-28

申请号：CN201810414977.6

申请日：2018-05-03

Applicant: 大连理工大学

Inventor： 任明法 ,  常文钰 ,  方盈盈 ,  王光明 ,  王博 ,  张磊 ,  唐自新 ,  张大伟 ,  刘永涛

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/10

Abstract: 本发明公开了一种多自由度机器人参数标定中冗余参数分析剔除方法，采用DH模型为连杆建立连体坐标系，输入多自由度机器人运动学参数后，计算雅克比矩阵并对其列向量相关性进行分析，得到冗余参数表。将冗余参数表中的冗余参数分为三类，分别为独立参数、相关参数和不起作用参数，剔除第三类冗余参数与系数较大的第二类冗余参数，保留其余参数作为剩余参数并输出，即可完成冗余参数的剔除过程。对于任意多自由度机器人的DH参数，可以通过该法发明得到其冗余参数表，并在参数识别模型中直接剔除冗余参数，该方法简单直观，并可在后续标定中取得更好的收敛性与精确性。

公开(公告)号：CN108638060A

公开(公告)日：2018-10-12

申请号：CN201810414977.6

申请日：2018-05-03

Applicant: 大连理工大学

Inventor： 任明法 ,  常文钰 ,  方盈盈 ,  王光明 ,  王博 ,  张磊 ,  唐自新 ,  张大伟 ,  刘永涛

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/10

Abstract: 本发明公开了一种多自由度机器人参数标定中冗余参数分析剔除方法，采用DH模型为连杆建立连体坐标系，输入多自由度机器人运动学参数后，计算雅克比矩阵并对其列向量相关性进行分析，得到冗余参数表。将冗余参数表中的冗余参数分为三类，分别为独立参数、相关参数和不起作用参数，剔除第三类冗余参数与系数较大的第二类冗余参数，保留其余参数作为剩余参数并输出，即可完成冗余参数的剔除过程。对于任意多自由度机器人的DH参数，可以通过该法发明得到其冗余参数表，并在参数识别模型中直接剔除冗余参数，该方法简单直观，并可在后续标定中取得更好的收敛性与精确性。