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公开(公告)号：CN108638060B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN201810414977.6
申请日：2018-05-03
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明公开了一种多自由度机器人参数标定中冗余参数分析剔除方法，采用DH模型为连杆建立连体坐标系，输入多自由度机器人运动学参数后，计算雅克比矩阵并对其列向量相关性进行分析，得到冗余参数表。将冗余参数表中的冗余参数分为三类，分别为独立参数、相关参数和不起作用参数，剔除第三类冗余参数与系数较大的第二类冗余参数，保留其余参数作为剩余参数并输出，即可完成冗余参数的剔除过程。对于任意多自由度机器人的DH参数，可以通过该法发明得到其冗余参数表，并在参数识别模型中直接剔除冗余参数，该方法简单直观，并可在后续标定中取得更好的收敛性与精确性。
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公开(公告)号：CN108638060A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810414977.6
申请日：2018-05-03
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明公开了一种多自由度机器人参数标定中冗余参数分析剔除方法，采用DH模型为连杆建立连体坐标系，输入多自由度机器人运动学参数后，计算雅克比矩阵并对其列向量相关性进行分析，得到冗余参数表。将冗余参数表中的冗余参数分为三类，分别为独立参数、相关参数和不起作用参数，剔除第三类冗余参数与系数较大的第二类冗余参数，保留其余参数作为剩余参数并输出，即可完成冗余参数的剔除过程。对于任意多自由度机器人的DH参数，可以通过该法发明得到其冗余参数表，并在参数识别模型中直接剔除冗余参数，该方法简单直观，并可在后续标定中取得更好的收敛性与精确性。
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公开(公告)号：CN111366095A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010252378.6
申请日：2020-04-01
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明提供一种三维机织复合材料成型过程应变监测方法及装置。方法，包括：将FBG传感器预埋入待测位置对应的纬纱中，拉动所述FBG传感器使其能够沿纬纱的延伸方向往复运动并最终将FBG传感器的光栅段固定至待测位置；开始纺织送纱使经纱包裹埋有FBG传感器的纬纱进而生成三维机织预制体，所述三维机织预制体上连接有温度传感器；将所述三维机织预制体放入模具中进行合模，根据所述FBG传感器的波长变化以及所述三维机织预制体的温度变化得到材料的应变变化。本发明可以实现对三维机织复合材料结构固化成型过程中的应变场及其演化历程的实时监测。
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