公开(公告)号：CN119644356A

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202411781755.X

申请日：2024-12-05

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 张照亿 ,  李颖 ,  郭桦 ,  刘志晨 ,  耿雄飞 ,  董双 ,  王正洋

IPC: G01S17/93 ,  G01S17/89 ,  G01S17/50 ,  G01S7/48

Abstract: 本申请揭示了一种内河船舶碰撞危险识别方法及相关设备，其中，方法包括：通过在本船上安装激光雷达获取所述本船在航行过程中遇到的碍航目标的点云数据；对所述点云数据进行聚类分析和插值处理，获取所述碍航目标的空间信息；根据所述空间信息确定所述本船在航行过程中与所述碍航目标的极值方位数据，并根据所述空间信息计算所述碍航目标沿方位线方向与所述本船间的相对速度数据和相对距离数据；根据所述极值方位数据、所述相对速度数据和所述相对距离数据判断所述本船与所述碍航目标是否存在碰撞危险。无需考虑碍航目标的船舶运动姿态，仅依赖船载激光雷达的原始输出即可对碰撞危险进行识别，尤其适用于内河航行环境航道狭窄、船舶安全会遇距离较小以及船舶机动变化频繁的应用场景。