公开(公告)号：CN119714258A

公开(公告)日：2025-03-28

申请号：CN202411833650.4

申请日：2024-12-13

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 张照亿 ,  李颖 ,  王正洋 ,  刘志晨 ,  董双 ,  王思文

IPC: G01C21/16 ,  G01S13/937 ,  G01S19/42

Abstract: 本发明提供一种GNSS中断情况下的船舶自主定位精度增强方法，属于船舶智能航行自主定位技术领域；具体步骤包括：通过船舶自动识别系统(AIS)获取目标船舶的纬度和经度；通过雷达获得目标船舶相对于本船的距离和方位；基于目标船舶的纬度和经度以及目标船舶相对于本船的距离和方位获取本船的电子标绘船位；通过容积卡尔曼滤波算法融合本船的电子标绘船位和基于惯性导航系统(INS)输出的导航定位参数，作为精度增强后船位。本发明通过AIS信息和雷达信息获取本船的电子标绘船位；并使用本船电子标绘船位对INS输出的船位进行精度增强，进而得到精度增强后的船位。解决了现有INS/GNSS组合导航系统在GNSS中断情况下的量测数据丢失导致的定位精度下降的问题。

公开(公告)号：CN119644356A

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202411781755.X

申请日：2024-12-05

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 张照亿 ,  李颖 ,  郭桦 ,  刘志晨 ,  耿雄飞 ,  董双 ,  王正洋

IPC: G01S17/93 ,  G01S17/89 ,  G01S17/50 ,  G01S7/48

Abstract: 本申请揭示了一种内河船舶碰撞危险识别方法及相关设备，其中，方法包括：通过在本船上安装激光雷达获取所述本船在航行过程中遇到的碍航目标的点云数据；对所述点云数据进行聚类分析和插值处理，获取所述碍航目标的空间信息；根据所述空间信息确定所述本船在航行过程中与所述碍航目标的极值方位数据，并根据所述空间信息计算所述碍航目标沿方位线方向与所述本船间的相对速度数据和相对距离数据；根据所述极值方位数据、所述相对速度数据和所述相对距离数据判断所述本船与所述碍航目标是否存在碰撞危险。无需考虑碍航目标的船舶运动姿态，仅依赖船载激光雷达的原始输出即可对碰撞危险进行识别，尤其适用于内河航行环境航道狭窄、船舶安全会遇距离较小以及船舶机动变化频繁的应用场景。