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公开(公告)号：CN116423490A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310116939.3
申请日：2023-02-15
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种基于刚度增强型气动软网格驱动器的开环控制系统，利用不同部分的刚度不同实现弯曲变形，其主要结构分为顶部可扩展层和底部限制层两部分。网格型弯曲驱动器的原理为气动网格型驱动器由顶部的可扩展层和由不可拉伸材料组成的底部限制层构成，在通入压缩气体后，腔室内壁优先膨胀，而相邻腔室之间的间隙很小导致内壁之间相互挤压，从而使可扩展层优先伸长，底部由于不可拉伸材料的限制无法伸长，因此整个驱动器产生弯曲变形。该弯曲型驱动器主体为硅胶材料，为提升其负载性能，在各腔室之间嵌入相同材料的肋板，使其在满足弯曲性能的同时提升了负载能力。
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公开(公告)号：CN115256431A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210858755.X
申请日：2022-07-20
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种基于弯曲型人工肌肉的柔性作业机械手及其抓取方法，包括机械手主体、柔性机械手、气动回路模块；机械手主体中的上部连接件连接机械手承载装置，执行器承载底座通过上下部连接端盖安装在上部连接件上；柔性机械手中的弯曲型气动执行器通过执行器接口连接件安装在机械手主体上；气动回路模块中的供给气源排出压缩空气，经空气过滤器、精密减压阀进入电气比例阀，电气比例阀根据信号值调节其出口压力，压缩空气通过电气比例阀出口后，经由调速阀进入柔性机械手的腔室内，完成柔性机械手的抓取动作控制。本发明机械手总体结构简单、稳定性强，成本低廉；且机械手在进行工作时拥有较好的柔顺性和自适应性，能够完成日常物品的抓取任务。
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公开(公告)号：CN115256431B
公开(公告)日：2024-10-08
申请号：CN202210858755.X
申请日：2022-07-20
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种基于弯曲型人工肌肉的柔性作业机械手及其抓取方法，包括机械手主体、柔性机械手、气动回路模块；机械手主体中的上部连接件连接机械手承载装置，执行器承载底座通过上下部连接端盖安装在上部连接件上；柔性机械手中的弯曲型气动执行器通过执行器接口连接件安装在机械手主体上；气动回路模块中的供给气源排出压缩空气，经空气过滤器、精密减压阀进入电气比例阀，电气比例阀根据信号值调节其出口压力，压缩空气通过电气比例阀出口后，经由调速阀进入柔性机械手的腔室内，完成柔性机械手的抓取动作控制。本发明机械手总体结构简单、稳定性强，成本低廉；且机械手在进行工作时拥有较好的柔顺性和自适应性，能够完成日常物品的抓取任务。
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公开(公告)号：CN116277931A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310116964.1
申请日：2023-02-15
Applicant: 大连海事大学
IPC: B29C64/124 , B29C64/209 , B33Y10/00 , B33Y30/00
Abstract: 本发明提供一种气动软网格弯曲驱动器及其工艺方法。本发明驱动器，包括：顶部的可扩展层、由不可拉伸材料组成的底部限制层以及各腔室之间的肋板，在通入压缩气体后，腔室内壁优先膨胀，而相邻腔室之间的间隙很小导致内壁之间相互挤压，从而使可扩展层优先伸长，底部由于不可拉伸材料的限制无法伸长，使得整个驱动器产生弯曲变形，通过控制输入压力的大小，来控制驱动器的弯曲角度。本发明利用3D打印技术制作了驱动器的模具，此模具的可扩展层采用分体式，并在模具上加入了吊耳，使得驱动器的脱模十分简单。通过此方法制作的驱动器不仅能实现弯曲还具有一定的负载性能。
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