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公开(公告)号：CN104058075B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410290665.0
申请日：2014-06-24
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种基于单电机驱动的小型无人船减摇鳍控制系统，包括：三轴陀螺仪、指令信号输入单元、可编程控制单元、减摇鳍伺服驱动单元和减摇鳍执行机构。该控制系统可与位于岸基上的控制终端进行实时无线数据通信。本发明提供的一种基于单电机驱动的小型无人船减摇鳍控制系统，在减摇鳍伺服驱动单元设置有一台驱动电机，通过单电机驱动减摇鳍执行机构的方式，来减轻船舶横摇对船载设备的影响，提高无人船的工作效率，同时该设计方式很大程度上简化了无人船减摇鳍系统的结构，增加了无人船的装载量，提高了无人船工作的可靠性。
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公开(公告)号：CN110223552A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910517433.7
申请日：2019-06-14
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种基于手机APP的航海类船员考试培训教育系统，包括：服务器端、数据库端以及APP端；APP端通过服务器端与数据库端连接；服务器端用于实现APP端的功能交互，数据库端用于存储航海类船员考试专业题库数据、题目解析数据以及用户信息数据，APP端用于实现用户与系统的交互功能；APP端设置有用户管理模块、考试模块、学习模块以及交流模块。本发明的技术方案解决了现有技术中的航海类船员考试培训教育主要以课堂现场培训为主，由于受到时间、场地、培训师资和受训人员数量限制，导致培训效率较低且效果不佳，最终导致考试通过率不高的问题。
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公开(公告)号：CN111552186B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202010574066.7
申请日：2020-06-22
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于CAN总线的舵鳍联合减摇控制方法及系统。所述方法包括获取所述船舶的舵鳍联合系统的线性数学模型；基于CAN总线，获取所述船舶的当前时刻的横摇角和航向角；根据所述舵鳍联合系统的线性数学模型，采用闭环增益成形算法确定所述船舶的舵鳍联合系统控制模型；根据所述当前时刻的横摇角和航向角和所述舵鳍联合系统控制模型确定所述船舶的鳍角和舵角；基于CAN总线，根据所述船舶的鳍角和舵角对应控制所述船舶的鳍机和舵机；返回所述基于CAN总线，获取所述船舶的当前时刻的横摇角和航向角的步骤。本发明所提供的一种基于CAN总线的舵鳍联合减摇控制方法及系统，提高舵鳍联合减摇的实时性和可靠性。
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公开(公告)号：CN111552186A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010574066.7
申请日：2020-06-22
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于CAN总线的舵鳍联合减摇控制方法及系统。所述方法包括获取所述船舶的舵鳍联合系统的线性数学模型；基于CAN总线，获取所述船舶的当前时刻的横摇角和航向角；根据所述舵鳍联合系统的线性数学模型，采用闭环增益成形算法确定所述船舶的舵鳍联合系统控制模型；根据所述当前时刻的横摇角和航向角和所述舵鳍联合系统控制模型确定所述船舶的鳍角和舵角；基于CAN总线，根据所述船舶的鳍角和舵角对应控制所述船舶的鳍机和舵机；返回所述基于CAN总线，获取所述船舶的当前时刻的横摇角和航向角的步骤。本发明所提供的一种基于CAN总线的舵鳍联合减摇控制方法及系统，提高舵鳍联合减摇的实时性和可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104058075A
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201410290665.0
申请日：2014-06-24
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种基于单电机驱动的小型无人船减摇鳍控制系统，包括：三轴陀螺仪、指令信号输入单元、可编程控制单元、减摇鳍伺服驱动单元和减摇鳍执行机构。该控制系统可与位于岸基上的控制终端进行实时无线数据通信。本发明提供的一种基于单电机驱动的小型无人船减摇鳍控制系统，在减摇鳍伺服驱动单元设置有一台驱动电机，通过单电机驱动减摇鳍执行机构的方式，来减轻船舶横摇对船载设备的影响，提高无人船的工作效率，同时该设计方式很大程度上简化了无人船减摇鳍系统的结构，增加了无人船的装载量，提高了无人船工作的可靠性。
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公开(公告)号：CN120044795A
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202510190677.4
申请日：2025-02-20
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种考虑执行器动态故障补偿的半潜式平台预设性能动力定位控制方法，包括构建ln型预设性能边界函数；获取用于确保动态误差收敛于时变动态边界函数之内的转换误差函数；基于ln型预设性能边界函数，根据转换误差函数构建障碍转换函数，并根据障碍转换函数构建虚拟控制器；根据虚拟控制器获取包含不确定阻尼项的速度动态误差导数；构建用于定位控制的辅助矢量；根据辅助矢量与速度动态误差构建鲁棒神经阻尼项，以获取考虑执行器动态故障的虚拟控制律；根据虚拟控制律并引入推力配置矩阵构建实际控制律与参数自适应律，解决了现有的执行器故障模型不能充分反映故障发生时的长时间，多因素和复杂多变的特性表现不便于算法在实际的海上工程中推广应用，且无法在考虑执行器故障的同时确保精确的控制精度的问题。
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公开(公告)号：CN120010252A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510120485.6
申请日：2025-01-25
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种考虑输入延迟的固定时间路径跟踪控制方法，包括：构建基于输入延时的USV的非线性数学模型；根据输入延迟情况下USV的控制输入改进输入延迟辅助系统；使用LVS技术生成USV参考航线，构建LVS制导律获取USV的位置误差和艏向角误差，获取USV的动力学误差；设计USV位置误差虚拟控制律，引入DSC技术设计固定时间滤波器；计算USV的姿态误差信号的导数，设计姿态误差虚拟控制律；构建基于输入延迟辅助系统的固定时间路径跟踪控制器和自适应律，实现输入延迟下USV的路径跟踪控制；本发明能够有效预测和补偿输入延迟信号的影响，提升了系统的收敛性能，增强系统的稳定性，解决控制器的输入延迟问题，增强系统的收敛精度和抵御外界干扰的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN116954232A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202311038110.2
申请日：2023-08-16
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习的无人驾驶船舶多船避碰决策方法及系统，涉及船舶自主避障技术领域，该方法包括：建立船舶运动数学模型，并基于所述船舶运动学模型确定当前船舶自身状态向量；构建针对多船会遇局面下的航行决策判定方式；基于RVO算法和VO算法进行碰撞风险评估，确定碰撞风险区域；通过历史数据训练BiGRU网络模型；将所述当前船舶自身状态向量、碰撞风险评估向量、船舶预计碰撞时间以及进行周围环境状态感知的激光雷达线输入至训练好的BiGRU网络模型中，得到当前船舶的舵角。本发明能够解决不同复杂环境下的行为决策问题，防止船舶碰撞所造成的巨大经济损失，具有很高的工程实用性。
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公开(公告)号：CN116859954A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202311038127.8
申请日：2023-08-16
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种面向多水面自主航行器会遇局面的航行决策方法及系统，涉及水面自主航行器自主避障技术领域，该方法包括：建立水面自主航行器运动模型和水面自主航行器领域模型；根据所述水面自主航行器运动模型和所述水面自主航行器领域模型确定当前水面自主航行器位置坐标；构建针对多水面自主航行器会遇局面下的航行决策判定方式；通过历史数据训练RG‑ABPPO网络模型；将所述当前水面自主航行器的位置坐标、目标位置坐标以及所述雷达探测矢量线输入至训练好的RG‑ABPPO网络模型中，得到当前水面自主航行器操纵的连续舵角。本发明通过多水面自主航行器对未知环境的感知以及与外界不断交互，可以完成多水面自主航行器航行决策任务以及复杂水域中的避障任务。
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