公开(公告)号：CN116954232A

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202311038110.2

申请日：2023-08-16

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 关巍 ,  罗文哲 ,  崔哲闻 ,  张显库 ,  苏作靖

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习的无人驾驶船舶多船避碰决策方法及系统，涉及船舶自主避障技术领域，该方法包括：建立船舶运动数学模型，并基于所述船舶运动学模型确定当前船舶自身状态向量；构建针对多船会遇局面下的航行决策判定方式；基于RVO算法和VO算法进行碰撞风险评估，确定碰撞风险区域；通过历史数据训练BiGRU网络模型；将所述当前船舶自身状态向量、碰撞风险评估向量、船舶预计碰撞时间以及进行周围环境状态感知的激光雷达线输入至训练好的BiGRU网络模型中，得到当前船舶的舵角。本发明能够解决不同复杂环境下的行为决策问题，防止船舶碰撞所造成的巨大经济损失，具有很高的工程实用性。

公开(公告)号：CN116859954A

公开(公告)日：2023-10-10

申请号：CN202311038127.8

申请日：2023-08-16

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 关巍 ,  崔哲闻 ,  罗文哲 ,  张显库 ,  苏作靖

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种面向多水面自主航行器会遇局面的航行决策方法及系统，涉及水面自主航行器自主避障技术领域，该方法包括：建立水面自主航行器运动模型和水面自主航行器领域模型；根据所述水面自主航行器运动模型和所述水面自主航行器领域模型确定当前水面自主航行器位置坐标；构建针对多水面自主航行器会遇局面下的航行决策判定方式；通过历史数据训练RG‑ABPPO网络模型；将所述当前水面自主航行器的位置坐标、目标位置坐标以及所述雷达探测矢量线输入至训练好的RG‑ABPPO网络模型中，得到当前水面自主航行器操纵的连续舵角。本发明通过多水面自主航行器对未知环境的感知以及与外界不断交互，可以完成多水面自主航行器航行决策任务以及复杂水域中的避障任务。