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公开(公告)号：CN109901393A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910217207.7
申请日：2019-03-21
申请人： 大连海事大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种阀控缸电液加速度伺服系统随机波再现控制方法，基于频域方法辨识阀控缸电液加速度伺服系统的阻抗特性，能够保证阀控缸电液加速度伺服系统阻抗特性中谐振峰和谐振谷频段的准确辨识，进而保证了谐振峰或谐振谷频段的波形再现的控制精度。而且本发明根据阀控缸电液加速度伺服系统时变条件下的输入输出特性对阻抗进行实时修正，该修正计算方法能够保证阻抗修正结果的收敛性，因此提高了阀控缸电液加速度伺服系统时变条件下波形再现的控制精度。利用本发明可将阀控缸电液加速度伺服系统加速度输出信号与加速度参考信号的时域峰值误差控制在15％以内。本发明能够满足随机波再现的实验要求，易于采用计算机数字控制实现。
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公开(公告)号：CN109708836A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910044508.4
申请日：2019-01-17
申请人： 大连海事大学
摘要： 本发明公开了一种两自由度双电液振动台台阵模拟系统的位姿控制方法，包括以下步骤：得到PI控制器的输入信号和输出信号；得到台阵模拟系统反馈的位姿信号yf；计算冗余力补偿信号xf；得到PID控制器的输入信号和输出信号；驱动台阵模拟系统运动。本发明通过采集10个阀控缸机构中液压缸的压差信号，计算出冗余力补偿信号，利用冗余力补偿信号调节阀控缸机构的驱动信号，使各阀控缸机构中的冗余力减小到额定供油压力的15％以内。本发明在CPU为Intel PD 2.6G、内存为1G的Advantech工控机IPC-610上测试，算法的运行周期小于1ms，能够满足台阵振动模拟系统的实验要求。
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公开(公告)号：CN109813514A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910176573.2
申请日：2019-03-08
申请人： 大连海事大学
IPC分类号： G01M7/06
摘要： 本发明公开了一种六自由度双电液振动台台阵模拟系统的刚度控制方法，包括以下步骤：以桥板的几何中心O为控制点建立O-XYZ坐标系，计算阀控缸机构的驱动信号x0；计算台阵模拟系统六自由度位姿反馈信号y；计算刚度补偿信号s；将刚度补偿信号s作为PID控制器的输入信号，PID控制器的输出信号即为阀控缸机构的补偿信号xd；将信号x0与信号xd做差，得到阀控缸机构的偏差信号xa，驱动六自由度双电液振动台台阵模拟系统运动。通过本发明对10个阀控缸机构中冗余力进行合理控制，可以增大刚度矩阵中的k61元素值，增加系统刚度。当液压源供油压力为21MPa时,应用本发明提出的控制方法，可使刚度矩阵中kRzDx的最大值提高7％。
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公开(公告)号：CN109655220A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201910044510.1
申请日：2019-01-17
申请人： 大连海事大学
摘要： 本发明公开了一种六自由度双电液振动台台阵模拟系统的位姿控制方法，包括以下步骤：得到PI控制器的输入信号和输出信号；得到台阵模拟系统反馈的位姿信号yf；得到10个阀控缸机构的冗余力s；得到PID控制器的输入信号和输出信号；驱动台阵模拟系统运动。本发明通过采集10个阀控缸机构中液压缸的压差信号，利用自由度分解矩阵求取冗余力补偿信号，利用冗余力补偿信号调节阀控缸机构的驱动信号，使各阀控缸机构中的冗余力减小到额定供油压力的15％以内。本发明在CPU为Intel PD 2.6G、内存为1G的Advantech工控机IPC-610上测试，算法的运行周期小于1ms，能够满足台阵模拟系统的实验要求。
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公开(公告)号：CN107270061B
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201710595497.X
申请日：2017-07-20
申请人： 大连海事大学
摘要： 本发明公开了一种带连杆的六自由度液压运动平台的控制方法，包括以下步骤：设定上平台的六自由度位姿指令信号，并将指令信号输入到位姿反解计算模块中；位姿反解计算模块通过位姿反解计算，得出六个液压缸的位移，作为六个液压缸位移指令信号；将六个液压缸的位移指令信号输入到阀控缸位置控制系统中，驱动液压缸运动，由液压缸驱动上平台实现六自由度运动。本发明通过进行局部坐标变换，利用水平液压缸的位移获取连杆下虎克铰铰点中心坐标的表达式，通过求解方程组，求得水平液压缸的位移，实现了带连杆六自由度运动平台的位姿反解运算，提高了由上平台的六自由度位姿指令信号到六个液压缸位移指令信号的转换精度。
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公开(公告)号：CN109901393B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN201910217207.7
申请日：2019-03-21
申请人： 大连海事大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种阀控缸电液加速度伺服系统随机波再现控制方法，基于频域方法辨识阀控缸电液加速度伺服系统的阻抗特性，能够保证阀控缸电液加速度伺服系统阻抗特性中谐振峰和谐振谷频段的准确辨识，进而保证了谐振峰或谐振谷频段的波形再现的控制精度。而且本发明根据阀控缸电液加速度伺服系统时变条件下的输入输出特性对阻抗进行实时修正，该修正计算方法能够保证阻抗修正结果的收敛性，因此提高了阀控缸电液加速度伺服系统时变条件下波形再现的控制精度。利用本发明可将阀控缸电液加速度伺服系统加速度输出信号与加速度参考信号的时域峰值误差控制在15％以内。本发明能够满足随机波再现的实验要求，易于采用计算机数字控制实现。
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公开(公告)号：CN109856960A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910175915.9
申请日：2019-03-08
申请人： 大连海事大学
摘要： 本发明公开了一种两自由度双电液振动台台阵模拟系统的刚度控制方法，包括以下步骤：计算自由度分解矩阵Hf计算模块输出信号x0；计算台阵模拟系统两自由度位姿反馈信号y；计算刚度补偿信号s；将刚度补偿信号s作为PID控制器的输入信号，PID控制器的输出信号即为阀控缸机构的补偿信号xd；将信号x0与信号xd做差，得到阀控缸机构的偏差信号xa，xa作为10个阀控缸机构的输入信号，驱动两自由度双电液振动台台阵模拟系统运动。本发明对10个阀控缸机构中冗余力进行合理控制，可以增大刚度矩阵中的非对角线元素值，增加系统刚度。当液压源供油压力为21MPa时,可使刚度矩阵中kRxRy和kRyRx的最大值分别提高21％和7％。
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公开(公告)号：CN109782608A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910219526.1
申请日：2019-03-21
申请人： 大连海事大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种电液加速度伺服系统随机波再现控制方法，基于频域方法辨识电液加速度伺服系统的阻抗特性，能够保证电液加速度伺服系统阻抗特性中谐振峰和谐振谷频段的准确辨识，进而保证了谐振峰或谐振谷频段的波形再现的控制精度。而且本发明根据电液加速度伺服系统时变条件下的输入输出特性对阻抗进行实时修正，该修正计算方法能够保证阻抗修正结果的收敛性，因此提高了电液加速度伺服系统时变条件下波形再现的控制精度。利用本发明可将电液加速度伺服系统加速度输出信号与加速度参考信号的时域峰值误差控制在15％以内。本发明运行周期小于1ms，能够满足电液加速度伺服系统随机波再现的实验要求，易于采用计算机数字控制实现。
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公开(公告)号：CN108397427A
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201810456125.3
申请日：2018-05-14
申请人： 大连海事大学
IPC分类号： F15B9/00
摘要： 本发明公开了一种阀控缸电液位置伺服系统低频干扰补偿方法，包括以下步骤：输入位置指令信号r；将液压缸两腔压差信号p和液压缸活塞杆加速度信号a，作为干扰力计算模块的输入信号，求取干扰力F；计算干扰补偿信号x2；利用位置指令信号r减去液压缸活塞杆位移信号c，将二者之差作为比例积分控制器的输入信号；将比例积分控制器的输出信号x1与干扰补偿信号x2相加，得到伺服阀的驱动信号x，输入到阀控缸系统中，驱动液压缸及负载产生相应运动。采用本发明提出的低频干扰补偿方法，系统位置闭环传递函数幅频特性在6-7Hz频段内的波动可以降低到3dB之内，明显提高了系统的控制精度。本发明易于采用计算机数字控制实现。
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公开(公告)号：CN109782608B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201910219526.1
申请日：2019-03-21
申请人： 大连海事大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种电液加速度伺服系统随机波再现控制方法，基于频域方法辨识电液加速度伺服系统的阻抗特性，能够保证电液加速度伺服系统阻抗特性中谐振峰和谐振谷频段的准确辨识，进而保证了谐振峰或谐振谷频段的波形再现的控制精度。而且本发明根据电液加速度伺服系统时变条件下的输入输出特性对阻抗进行实时修正，该修正计算方法能够保证阻抗修正结果的收敛性，因此提高了电液加速度伺服系统时变条件下波形再现的控制精度。利用本发明可将电液加速度伺服系统加速度输出信号与加速度参考信号的时域峰值误差控制在15％以内。本发明运行周期小于1ms，能够满足电液加速度伺服系统随机波再现的实验要求，易于采用计算机数字控制实现。
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