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公开(公告)号：CN117389268A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311339692.8
申请日：2023-10-17
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明提供一种基于代数连通度的多USV分布式编队方法，包括构建多USV集群编队的通讯拓扑结构；在构建的通讯拓扑结构上添加一条反向链路，以获取合适的代数连通度。本发明设计了一种多USV集群编队的通讯拓扑结构，并对该结构进行改进，以提升其性能。现有通讯拓扑结构中，领导者‑跟随者的通讯拓扑结构为树形，跟随者‑跟随者之间的拓扑结构为特殊的单链结构DAG。由于在DAG图添加反向边可以降低代数连通度，而代数连通度大小表示多智能体系统一致性收敛的速率快慢，以及包含控制编队中跟随者在凸包内的密集程度；本发明基于该特性，在原拓扑结构上添加一条反向边，减少代数连通度使得编队不会过于USV集群密集的同时，又可以使减少系统收敛速率的损失。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116319361A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310464024.1
申请日：2023-04-26
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种基于多USV包含控制系统通信网络的拓扑重构方法，包括：对跟随者‑跟随者网络拓扑进行辨识；添加或删减跟随者‑跟随者网络通信链路，获取重构后的跟随者‑跟随者网络拓扑；获取系统拓扑；基于获取的系统拓扑，计算USV间的距离，若USV间的距离大于等于设定的避碰安全距离，则系统具有良好的避碰性能，生成最终的多USV包含控制系统拓扑；否则，重新添加或删减跟随者‑跟随者网络通信链路，开始新一轮的拓扑重构。本发明从系统通信拓扑的角度，以多USV包含控制系统的收敛性为控制目标，通过重构跟随者网络通信拓扑，得到一种保证跟随者收敛位置相对分散的拓扑结构，从而提升系统的抗扰避碰性能，使系统能够应对复杂海洋环境对性能的影响。
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公开(公告)号：CN119265660A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411477680.6
申请日：2024-10-22
Applicant: 大连海事大学
IPC: C25D5/36 , C25B11/046 , C25B1/04 , H01M4/90
Abstract: 本发明公开了一种碳量子点纳米复合镀层改性不锈钢双极板的制备方法和应用。所述方法包括以下步骤：S1、将碳量子点加入到含有铌盐的氯化胆碱‑乳酸基低共熔溶剂，超声分散获得均匀的复合电镀液；S2、将不锈钢双极板进行预处理，得到待用不锈钢双极板；S3、将步骤S2得到的待用不锈钢双极板与直流电镀电源的负极相连作为阴极，将阳极片与直流电镀电源的正极相连作为阳极，将阴极和阳极平行放置于S1得到的复合电镀液中，采用恒电位沉积法进行电化学沉积，得到碳量子点纳米复合镀层改性不锈钢双极板。本发明工艺简单、成本低廉、镀层致密均匀，具有优异的电化学稳定性和导电性，可满足质子交换膜燃料电池和质子交换膜水电解用双极板的工业生产与应用。
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公开(公告)号：CN119265659A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411477675.5
申请日：2024-10-22
Applicant: 大连海事大学
IPC: C25D5/36 , C25B11/046 , C25B1/04 , H01M4/90
Abstract: 本发明公开了一种电化学沉积法制备铌掺杂非晶碳复合镀层改性不锈钢双极板的方法和应用。所述方法包括以下步骤：S1、对不锈钢双极板进行预处理，得到待用不锈钢双极板；S2、将步骤S1得到的待用不锈钢双极板与直流电镀电源的负极相连作为阴极，将阳极板与直流电镀电源的正极相连作为阳极，将阴极和阳极平行置于复合电镀液中，采用恒电位沉积法进行电化学沉积，得到铌掺杂非晶碳复合镀层改性不锈钢双极板。本发明工艺简单、镀层结构致密均匀、成本低廉、适合批量生产，可满足质子交换膜燃料电池和质子交换膜水电解用双极板的商业化大规模生产与应用。
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公开(公告)号：CN116880177A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310825435.9
申请日：2023-07-06
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种基于RNN的多智能体包含控制系统组网性能辨识方法。本发明基于系统通信拓扑，将RNN应用于对多智能体系统性能的分布式辨识中，在组网过程中仅利用局部信息实现对整个系统组网完成时的性能预测，以及时对不符合性能要求的系统通信拓扑做出调整，使系统的安全运行得到保障，同时提升系统的组网效率，减少系统通信资源的冗余和浪费。本发明基于标准RNN神经网络，根据性能辨识所需信息范围的不同，即仅依据节点本身及邻居集度数情况和依据节点本身、邻居集节点及邻居集的邻居集节点的度数情况分别设计了两类辨识模型。该模型能够适用于各种类型和规模的包含控制系统，基于智能体的局部信息对系统分布式辨识的结果进行较为准确的预测。
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公开(公告)号：CN116770383A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310683740.9
申请日：2023-06-09
Applicant: 大连海事大学
IPC: C25D9/04 , C25D5/36 , C25B1/04 , C25B11/036 , C25B9/19 , H01M8/0213 , H01M8/0228
Abstract: 本发明公开了一种一步法电沉积制备还原氧化石墨烯/碳基复合镀层改性不锈钢双极板的方法和应用。所述方法包括以下步骤：S1、将预处理后的不锈钢双极板置于聚丙烯酰胺溶液中浸泡，得到待用不锈钢双极板；S2、将步骤S1得到的待用不锈钢双极板与脉冲电镀电源的负极相连作为阴极，将阳极片与脉冲电镀电源的正极相连作为阳极，将阴极和阳极置于复合电镀液中，采用恒电流沉积法进行电沉积，得到还原氧化石墨烯/碳基复合镀层改性不锈钢双极板。本发明工艺简单、镀层结构致密均匀、成本低廉、适合批量生产，可满足质子交换膜燃料电池和质子交换膜水电解用双极板的商业化大规模生产与应用。
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