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发明公开
一种基于多USV包含控制系统通信网络的拓扑重构方法审中-实审

公开(公告)号：CN116319361A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310464024.1

申请日：2023-04-26

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 单麒赫 , 刘玮 , 滕菲 , 王靖琛 , 陆宇舟 , 李铁山

IPC: H04L41/12 , G08G3/02

Abstract: 本发明提供一种基于多USV包含控制系统通信网络的拓扑重构方法，包括：对跟随者‑跟随者网络拓扑进行辨识；添加或删减跟随者‑跟随者网络通信链路，获取重构后的跟随者‑跟随者网络拓扑；获取系统拓扑；基于获取的系统拓扑，计算USV间的距离，若USV间的距离大于等于设定的避碰安全距离，则系统具有良好的避碰性能，生成最终的多USV包含控制系统拓扑；否则，重新添加或删减跟随者‑跟随者网络通信链路，开始新一轮的拓扑重构。本发明从系统通信拓扑的角度，以多USV包含控制系统的收敛性为控制目标，通过重构跟随者网络通信拓扑，得到一种保证跟随者收敛位置相对分散的拓扑结构，从而提升系统的抗扰避碰性能，使系统能够应对复杂海洋环境对性能的影响。

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