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公开(公告)号：CN114143426A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111399513.0
申请日：2021-11-19
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明属于三维重构相关技术领域，具体为一种基于全景结构光的三维重构系统和方法。本发明的基于全景结构光的三维重构系统，包括全景相机、全景投影仪、两个多维调节架及计算机处理系统；全景相机和全景投影仪的光学系统均采用二次折反射式全景镜头，根据二次折反射式全景镜头的成像关系，建立平面‑柱面投影模型。本发明的三维重构方法包括：全景条纹图像的生成和采集；全景相机标定；采用多频外差相移法进行相位展开；全景投影仪标定；三维坐标计算；本发明可以简单、高效、高精度的实现360°环式场景的稠密三维重构，在工件检测、医疗建模、逆向工程、自主导航等领域具有广泛的应用。
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公开(公告)号：CN114092647A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111398711.5
申请日：2021-11-19
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明属于计算机视觉三维重建技术领域，具体为一种基于全景双目立体视觉的三维重建系统和方法。本发明三维重建系统包括两个全景相机、两个多维调节架及计算机处理系统，全景相机由图像传感器和二次折反射式全景镜头组成，根据二次折反射式全景相机的成像关系，建立平面‑柱面投影模型。本发明的三维重建方法包括：全景图像采集及图像处理，得到全景环式图像；全景相机标定；利用特征点提取算法对全景环式图像进行特征点检测；采用平衡二叉树法进行特征匹配；计算实际物点的三维坐标，实现稀疏特征的全景三维重建。本发明可以快速、高效实现360°环式场景的三维重建，在机器人导航、自动驾驶、非接触式三维测量等方面具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN114092551A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111178550.9
申请日：2021-10-10
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明属于智能驾驶技术领域，具体为一种基于全景视觉与激光雷达融合SLAM系统的智能车。本发明智能车搭载有全景相机和激光雷达等模块；全景相机能够采集智能车周围的场景的图像信息，并传输至计算机使用全景视觉与激光雷达融合SLAM系统进行处理，生成智能车的位姿和稀疏场景地图；激光雷达对前方的场景进行实时的扫描，然后将点云信息传输到计算机中。所述基于全景视觉与激光雷达融合SLAM智能车通过融合相机和激光雷达的数据，能进行更精确定位和建图。使用全景相机能实现反向闭环检测，当智能车快速拐弯时，也能稳定地进行跟踪。同时实现测距和避障等功能，保障了智能车在行驶过程中的安全性。
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公开(公告)号：CN114092551B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202111178550.9
申请日：2021-10-10
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明属于智能驾驶技术领域，具体为一种基于全景视觉与激光雷达融合SLAM系统的智能车。本发明智能车搭载有全景相机和激光雷达等模块；全景相机能够采集智能车周围的场景的图像信息，并传输至计算机使用全景视觉与激光雷达融合SLAM系统进行处理，生成智能车的位姿和稀疏场景地图；激光雷达对前方的场景进行实时的扫描，然后将点云信息传输到计算机中。所述基于全景视觉与激光雷达融合SLAM智能车通过融合相机和激光雷达的数据，能进行更精确定位和建图。使用全景相机能实现反向闭环检测，当智能车快速拐弯时，也能稳定地进行跟踪。同时实现测距和避障等功能，保障了智能车在行驶过程中的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114092647B
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202111398711.5
申请日：2021-11-19
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明属于计算机视觉三维重建技术领域，具体为一种基于全景双目立体视觉的三维重建系统和方法。本发明三维重建系统包括两个全景相机、两个多维调节架及计算机处理系统，全景相机由图像传感器和二次折反射式全景镜头组成，根据二次折反射式全景相机的成像关系，建立平面‑柱面投影模型。本发明的三维重建方法包括：全景图像采集及图像处理，得到全景环式图像；全景相机标定；利用特征点提取算法对全景环式图像进行特征点检测；采用平衡二叉树法进行特征匹配；计算实际物点的三维坐标，实现稀疏特征的全景三维重建。本发明可以快速、高效实现360°环式场景的三维重建，在机器人导航、自动驾驶、非接触式三维测量等方面具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN114596382A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210153764.9
申请日：2022-02-19
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明属于计算机视觉技术领域，具体为一种基于全景相机的双目视觉SLAM方法和系统。本发明包括：使用两个全景相机获取图像；相机进行标定，根据全景相机模型实现空间点坐标和全景图像的像素坐标间的相互转换；对获取的全景图像进行识别、特征匹配、计算有效匹配点对应的空间点的深度信息，得到相应的空间三维坐标；跟踪并估计当前相机在环境中的位置和姿态信息，同时选取新关键帧；根据跟踪定位获取的新关键帧进行图像重建；根据跟踪定位获取的新关键帧进行闭环检测，获得更为准确的相机位姿和地图点，实现高精定位和建图。本发明在无人驾驶、机器人导航和增强现实等方面具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN113702039A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202110913783.2
申请日：2021-08-10
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明公开了一种静压轴承主轴的回转精度测量系统及测量方法，该测量系统包括：标准球，标准球固定在一个静压轴承主轴上，实现随静压轴承主轴的同轴运动；光学测量系统；数据处理系统，静压轴承主轴旋转时，同时光学测量系统对标准球的外轮廓进行位移量采集，采集到的位移数据传到数据处理系统中，进行误差分离的计算。本发明通过激光外差干涉与共焦显微系统相结合的方式，对静压轴承主轴回转误差进行测量，并通过三点法实现误差分离，不仅通过高灵敏度的光学测量系统采集到更高精度的回转位移量，提高了静压轴承主轴回转测量精度。
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公开(公告)号：CN113702039B
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202110913783.2
申请日：2021-08-10
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明公开了一种静压轴承主轴的回转精度测量系统及测量方法，该测量系统包括：标准球，标准球固定在一个静压轴承主轴上，实现随静压轴承主轴的同轴运动；光学测量系统；数据处理系统，静压轴承主轴旋转时，同时光学测量系统对标准球的外轮廓进行位移量采集，采集到的位移数据传到数据处理系统中，进行误差分离的计算。本发明通过激光外差干涉与共焦显微系统相结合的方式，对静压轴承主轴回转误差进行测量，并通过三点法实现误差分离，不仅通过高灵敏度的光学测量系统采集到更高精度的回转位移量，提高了静压轴承主轴回转测量精度。
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公开(公告)号：CN113705369A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202110908947.2
申请日：2021-08-09
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明公开了一种基于全景环形透镜的视觉SLAM系统及方法，该系统包括：获取单元，通过搭载所述全景环形透镜的相机以某一帧率采集图像序列后；识别单元，通过分析图像处理后的结果，然后对PAL图像的环形有效区域的场景特征进行识别和提取，并进行帧间匹配；定位单元，选择相应的跟踪模型来估计位姿并进行优化；建图单元，通过获取单元、定位单元绘制出相机所在运动载体的行驶轨迹，并计算环境中特征点的空间坐标从而重建出场景地图。本发明采用了全景环形透镜以获取更多的场景特征，并通过筛选有效区域的特征以及采用自适应阈值剔除误差较大的点，有效提高了定位精度。
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