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公开(公告)号：CN114578817B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202210187309.0
申请日：2022-02-28
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器检测及多数据融合的智能搬运车的控制方法；该方法包括以下步骤：对双目深度相机进行参数标定及对红外、超声传感器距离校准；信息采集及预处理；将预处理得到的多源数据进行整合，搭建基于贝叶斯推理的数据处理模型，对多源数据进行重构，并根据权重进行数据融合；利用多源重构的数据，确定智能车与靶向目标的相对位置，对智能小车运动机械控制；通过双目实时图片以及智能小车速度数据，确定机械手抓取位置和靶向目标位置，反馈优化小车运动及机械手抓取位置。本发明利用多源数据融合算法提高大视场下多目标物理的精确识别，并控制机械抓手进行精准拾取，为智能无人车、功能分拣车等提供理论依据。
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公开(公告)号：CN116359249A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310367891.3
申请日：2023-04-07
Applicant: 复旦大学
IPC: G01N21/956 , G01N21/88
Abstract: 本发明属于晶圆检测技术领域，具体为基于TDI探测的线扫描暗场散射晶圆表面缺陷检测装置及方法。本发明检测装置包括照明光源、光束整形组件、运动控制组件、显微镜成像组件、CMOS图像传感器及计算机；光源发出光束经过光束整形组件入射到待测晶圆表面形成线光斑；运动控制组件控制晶圆的运动；显微镜成像组件收集待测晶圆的散射光；CMOS图像传感器将收集到的散射光转换为电信号进行成像并传输到计算机；计算机进行图像增强和缺陷提取。本发明通过线扫描，利用暗场散射原理收集晶圆表面缺陷的散射光，使用CMOS图像传感器对待测晶圆进行快速扫描成像，从而实现对晶圆表面缺陷的快速检测。本发明检测速度快，检测灵敏度高，具有重要实用意义。
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公开(公告)号：CN113705369A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202110908947.2
申请日：2021-08-09
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明公开了一种基于全景环形透镜的视觉SLAM系统及方法，该系统包括：获取单元，通过搭载所述全景环形透镜的相机以某一帧率采集图像序列后；识别单元，通过分析图像处理后的结果，然后对PAL图像的环形有效区域的场景特征进行识别和提取，并进行帧间匹配；定位单元，选择相应的跟踪模型来估计位姿并进行优化；建图单元，通过获取单元、定位单元绘制出相机所在运动载体的行驶轨迹，并计算环境中特征点的空间坐标从而重建出场景地图。本发明采用了全景环形透镜以获取更多的场景特征，并通过筛选有效区域的特征以及采用自适应阈值剔除误差较大的点，有效提高了定位精度。
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公开(公告)号：CN108051121A
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201711134653.9
申请日：2017-11-16
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明公开了一种胶合过程在线应力分析装置。其包括瞬态干涉仪、光学扩束系统、胶合单元、数据处理单元、温度控制单元、UV照明单元和应力分析单元；胶合单元经过真空除气、通过UV照明单元固化，通过温度控制单元实施检测；瞬态干涉仪、光学扩束系统和胶合单元的光轴重合，瞬态干涉仪发出的准直光经光学扩束系统扩束后，再经胶合单元反射，回到瞬态干涉仪中输出干涉图，数据处理单元处理干涉图得到干涉图视频图像，数据处理单元、温度控制单元和UV照明单元的数据同时输入到应力分析单元，得到胶合过程中应力随着固化时间、固化温度和光源强度之间的变化关系。采用本发明装置可以快速找出适合不同应用场合的胶合剂，缩短胶合时间。
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公开(公告)号：CN103246063A
公开(公告)日：2013-08-14
申请号：CN201310175849.8
申请日：2013-05-14
Applicant: 复旦大学
IPC: G02B27/09
Abstract: 本发明属于激光扩束和准直技术领域，具体为一种可调节激光扩束镜。该激光扩束镜由前镜组、碟形弹簧、后镜组、调节螺钉、调节架组成；前镜组和后镜组之间通过碟形弹簧调节两者之间的间隔，实现对不同波长光进行扩束；前镜组和后镜组之间通过公差配合确保两者之间的同轴度，两者之间通过细牙螺纹进行固定；本激光扩束镜能对出射光束角度和位置进行调节；激光扩束镜的后镜组和调节架采用的是粗牙螺纹固定，通过调节架中的调节螺钉实现出射光束角度和位置的调节；本发明可以广泛由于激光医疗与光子生物学、激光检测与计量技术、激光全息技术、激光光谱分析技术、激光雷达、激光制导。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114092647B
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202111398711.5
申请日：2021-11-19
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明属于计算机视觉三维重建技术领域，具体为一种基于全景双目立体视觉的三维重建系统和方法。本发明三维重建系统包括两个全景相机、两个多维调节架及计算机处理系统，全景相机由图像传感器和二次折反射式全景镜头组成，根据二次折反射式全景相机的成像关系，建立平面‑柱面投影模型。本发明的三维重建方法包括：全景图像采集及图像处理，得到全景环式图像；全景相机标定；利用特征点提取算法对全景环式图像进行特征点检测；采用平衡二叉树法进行特征匹配；计算实际物点的三维坐标，实现稀疏特征的全景三维重建。本发明可以快速、高效实现360°环式场景的三维重建，在机器人导航、自动驾驶、非接触式三维测量等方面具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN117434719A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311344003.2
申请日：2023-10-17
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明属于光学设计技术领域，具体为一种拓展LED光源自由曲面透镜设计方法。本发明设计方法包括：根据点光源构建初始透镜结构；使用光学追迹技术得到辐照面照度分布构建全局评价函数；采用粒子群算法加权叠加透镜母线；通过反馈优化算法得到新的透镜母线；将得到的新的透镜母线加入加权叠加的透镜母线，迭代前述步骤，求解最优的权重因子组。本发明通过仿真和编程软件提供的接口，实现跨软件通讯互联，不仅全自动优化设计过程，并且在拥有较高的工作效率的同时提高优化效果的上限。
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公开(公告)号：CN116958295A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310834104.1
申请日：2023-07-08
Applicant: 复旦大学
IPC: G06T11/00 , G06T9/00 , G06N3/0455 , G06N3/0475 , G06N3/0464 , G06N3/094 , G06N3/084 , H04N23/959 , G02B27/00
Abstract: 本发明属于光学设计和图像处理技术领域，具体为端到端波前编码景深扩展成像方法。本发明实现步骤如下：输入清晰的图像数据集；建立光学层，获得编码图像；构建图像后处理网络，生成解码图像；利用联合光学层和图像后处理网络的端到端网络更新光学层权重和图像后处理网络参数；利用获得的最佳光学层权重加工组装编码相机；利用编码相机拍摄图片，使用训练得到的图像后处理网络解码，获得大景深清晰图像。本发明联合光学系统设计和数字处理阶段，实现了端到端的网络优化，有利于简化光学系统结构，扩展成像系统景深，提高图像质量。本发明可广泛应用于各种领域的成像系统中，例如医学影像的自动诊断和智能分析、工业制造的缺陷检测和安防监控等。
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公开(公告)号：CN114596382A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210153764.9
申请日：2022-02-19
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明属于计算机视觉技术领域，具体为一种基于全景相机的双目视觉SLAM方法和系统。本发明包括：使用两个全景相机获取图像；相机进行标定，根据全景相机模型实现空间点坐标和全景图像的像素坐标间的相互转换；对获取的全景图像进行识别、特征匹配、计算有效匹配点对应的空间点的深度信息，得到相应的空间三维坐标；跟踪并估计当前相机在环境中的位置和姿态信息，同时选取新关键帧；根据跟踪定位获取的新关键帧进行图像重建；根据跟踪定位获取的新关键帧进行闭环检测，获得更为准确的相机位姿和地图点，实现高精定位和建图。本发明在无人驾驶、机器人导航和增强现实等方面具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN113702400A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202110908050.X
申请日：2021-08-09
Applicant: 复旦大学
IPC: G01N21/954 , G01N21/88
Abstract: 本发明公开了一种基于全景技术的管道内壁缺陷检测系统及其检测方法，该系统包括全景图像采集模块，包括自由曲面导光管、孔径光阑、照明系统、成像镜头、相机、夹持件，自由曲面导光管的一端插入一个待测管道，自由曲面导光管实现管道内壁照明均匀化并采集其全景图像；传输模块；缺陷检测模块，缺陷检测模块与全景图像采集模块之间通过传输模块连接，缺陷检测模块包括电源分配单元、内部时钟单元、控制单元、信号调制单元、微处理器和显示单元。本发明实现快速、准确地检测管道成品合格率。
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