-
公开(公告)号：CN119681870A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411732327.8
申请日：2024-11-29
Applicant: 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 , 四川乐成电气科技有限公司
Inventor： 郎业兴 , 刘佳鑫 , 佃松宜 , 冯佳维 , 王帅 , 肖权 , 赵子健 , 钟许可 , 师政 , 刘峻彤 , 王冠宇 , 黄福存 , 杜彦强 , 周范文 , 于海川 , 包蕊 , 李爽
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种多关节柔性机械臂的恒力控制方法及系统，属于机器人技术领域。具体方法包括：通过柔性机械臂末端安装的力传感器，将柔性机械臂末端与环境之间的接触力与期望力的差值作为力误差，将两者之间的变化率的差值作为力误差变化率；计算阻尼系数和相应的刚度系数变化量；构建并求解阻抗控制模型，得到柔性机械臂期望轨迹；得到轨迹偏差和速度偏差；构建快速终端滑模控制器，结合扩张状态观测器，求解控制律；利用得到的控制律，对柔性机械臂进行驱动控制，实现对柔性机械臂末端的恒力控制。本发明保证了系统响应速度和过渡过程的平稳性，解决了阻抗系数选择的问题，能根据实时信息自动调整，提升了控制精度、响应速度和抗干扰能力。
-
公开(公告)号：CN119781463A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411732324.4
申请日：2024-11-29
Applicant: 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 , 四川乐成电气科技有限公司
Inventor： 唐佳能 , 刘佳鑫 , 佃松宜 , 杨文智 , 王帅 , 肖权 , 赵子健 , 钟许可 , 师政 , 冯佳维 , 王冠宇 , 黄福存 , 杜彦强 , 刘峻彤 , 于海川 , 包蕊 , 周范文 , 李爽
Abstract: 一种负压吸附式曲面攀爬感知机器人避障装置及方法，属于机器人领域。具体方法包括：感知机器人使用云台相机观察环境，使用360°激光雷达扫描环境，得到观察数据和扫描数据，发送给视频单元，在视频单元进行障碍物检测，得到障碍物检测结果，发送至处理器单元计算最优路径数据，发送至运动控制单元，运动控制单元根据最优路径数据，向机器人本体模块的嵌入式控制板和负压吸附模块发送路径调整信号，触发负压吸附模块吸附曲面，机器人本体模块调整三折曲率变形机构折叠调度并改变驱动轮方向，使机器人紧贴曲面沿径向运动，直至越过障碍。本发明机器人可以更好地适应复杂的管道内壁，提高其攀爬能力和越障性能，提升对设备故障的检测效率。
-
公开(公告)号：CN111724332B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202010515372.3
申请日：2020-06-09
Applicant: 四川大学 , 国网山东省电力公司 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院
Abstract: 本发明公开了一种适用于密闭腔体检测的图像增强方法及系统，首先通过基于图像熵的方法对原始检测图像进行处理得到图像最佳曝光率，并生成最佳曝光度图像；然后利用设计的权重矩阵对原始检测图像和最佳曝光度图像权重进行评估，并依据评估结果来对原始检测图像和最佳曝光度进行融合来增强图像，能够在增强低光照度区域可视程度的同时抑制高反光(例如金属反射等)的过度饱和区域，保证图像整体结构特征，尤其适用于结构复杂、光照不均和金属反射严重的密闭腔体(例如具有密闭腔体状的电力设备环境)内的视频图像，能够提升检测人员的视觉感受，有利于提高检测效率、安全性和准确性。
-
公开(公告)号：CN114474147A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210114784.5
申请日：2022-01-30
Applicant: 四川大学 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司
Abstract: 本发明公开了一种可实现快速装配的柔性臂机构，其包括柔性控制滑台和安装于柔性控制滑台前端的柔性臂组件；柔性臂组件包括一节以上的第一柔性臂和一节第二柔性臂；所述第一柔性臂与第二柔性臂均由若干母环和公环交替铰接在一起构成；柔性控制滑台分别通过穿过第一柔性臂和第二柔性臂的若干驱动合金丝与第一柔性臂和第二柔性臂驱动连接，通过驱动穿过第一柔性臂和/或第二柔性臂的驱动合金丝，控制第一柔性臂和第二柔性臂弯曲，使第二柔性臂末端到达目标位置。本发明采用由母环和公环构成的活动铰接连接方式，可以实现第一柔性臂和第二柔性臂的快速装配、不易变形，而且两者之间具有良好的活性，能够提高对第一柔性臂和第二柔性臂的控制精度。
-
公开(公告)号：CN111724332A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010515372.3
申请日：2020-06-09
Applicant: 四川大学 , 国网山东省电力公司 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院
Abstract: 本发明公开了一种适用于密闭腔体检测的图像增强方法及系统，首先通过基于图像熵的方法对原始检测图像进行处理得到图像最佳曝光率，并生成最佳曝光度图像；然后利用设计的权重矩阵对原始检测图像和最佳曝光度图像权重进行评估，并依据评估结果来对原始检测图像和最佳曝光度进行融合来增强图像，能够在增强低光照度区域可视程度的同时抑制高反光(例如金属反射等)的过度饱和区域，保证图像整体结构特征，尤其适用于结构复杂、光照不均和金属反射严重的密闭腔体(例如具有密闭腔体状的电力设备环境)内的视频图像，能够提升检测人员的视觉感受，有利于提高检测效率、安全性和准确性。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111675048A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010508258.8
申请日：2020-06-06
Applicant: 四川大学 , 国网山东省电力公司 , 国网辽宁省电力有限公司 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院
Abstract: 本发明公开了一种全自动线缆绕线装置，用于线缆收线或放线，包括机架和安装在机架上的收放线组件、布线组件和绕线组件，收放线组件包括对应安装在机架上的主动送线轮和从动送线轮，主动送线轮驱动连接有送线轮电机，布线组件包括安装在机架上的往复丝杆和通过布线滑块安装在往复丝杆上的布线轮，布线轮两侧对应的机架上还安装有用于限定布线滑块移动位置的光电开关传感器，往复丝杆驱动连接有丝杆电机，绕线组件包括安装在机架上的绕线滚筒和驱动绕线滚筒的滚筒电机，绕线装置还包括用于控制送线轮电机、丝杆电机和滚筒电机运转的控制系统。其兼具自动收线和放线功能，实现了机器人尾部线缆的自动化管理，提高了工作效率，减小了作业风险。
-
公开(公告)号：CN114187214B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202111352352.X
申请日：2021-11-16
Applicant: 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 , 四川大学 , 国网山东省电力公司
IPC: G06T5/50 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种红外与可见光图像融合系统及方法，该图像融合系统包括分别用于提取红外图像和可见光图像特征的多尺度特征提取单元、位于多尺度特征提取单元后的特征筛选单元和图像重构单元。首先通过多尺度特征提取单元分别提取红外图像和可见光图像的多尺度特征，然后通过双重注意力机制对多尺度特征进行特征筛选，再由图像重构单元完成图像融合，从而得到细节清晰的红外和可见光融合图像。
-
公开(公告)号：CN119758727A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411920521.9
申请日：2024-12-25
Applicant: 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 , 四川大学
Inventor： 郎业兴 , 刘佳鑫 , 佃松宜 , 朱雨琪 , 肖权 , 王帅 , 钟许可 , 赵子健 , 冯佳维 , 师政 , 刘峻彤 , 王冠宇 , 黄福存 , 杜彦强 , 周范文 , 于海川 , 包蕊 , 李爽
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种计及不确定性自适应的连续体机器人最优控制方法及系统，属于机器人领域。构建计及不确定性项和外部扰动的连续体机器人的鲁棒问题模型，匹配辅助模型，构建性能指标函数，获得辅助最优控制模型；构建HJB估计方程；构建基于评价神经网络的最优控制信号的估计模型；构建评价神经网络权重更新模型；将实际连续体机器人的HJB估计方程输入构建的评价神经网络权重更新模型求解评价神经网络权重，再将其作为基于评价神经网络的最优控制信号的估计模型的输入，求解得到最优控制信号的估计，实现计及不确定性自适应的连续体机器人最优控制。本发明考虑了不确定性和扰动场景，简化了控制策略过程，自适应更新了权重，实现了最优控制策略。
-
公开(公告)号：CN114418927B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202111318945.4
申请日：2021-11-09
Applicant: 四川大学 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司
Abstract: 本发明公开了一基于空间关系特征匹配的闭环检测方法及系统，对接收的机器人采集的待测图像进行分块，并引入分块冗余机制，对中间区域的特征块添加相应的冗余分块；然后对两张待测图像对应分块进行特征点匹配，最终对两张待测图像进行相似度融合，得到两张待测图像的空间相似性得分，依据空间相似性得分判断机器人是否完成闭环检测。本发明考虑了特征在空间中的相对位置关系，有效降低感知混叠出现的概率，能够保证高精度的同时拥有较高的召回率，可以有效地对机器人的位姿进行修正，协助机器人完成闭环检测。
-
公开(公告)号：CN114434447A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210153389.8
申请日：2022-02-19
Applicant: 四川大学 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司
Abstract: 本发明公开了一种GIS检修机器人电控系统包括：上位机以及与上位机通信连接的第一控制模块和第二控制模块；上位机用于接收操作者的指令，并将相应指令发送给第一控制模块；第一控制模块分别与行进驱动电机组、变形驱动电机组和柔性臂驱动电机组通信连接，用于依据来自上位机的指令，生成各电机组的控制信号，并将生成的控制信号发送给各电机组，由各电机组控制GIS检修机器人动作；第二控制模块，与用于采集视频的相机组件通信连接，生成GIS腔体内三维图像，并与采集的视频信息一起发送给上位机。本发明还提供了一种GIS检修机器人电控方法。本发明以第一控制模块和第二控制模块为主控核心的架构，并在这种架构上实现了多线程的并行运行，使得整个电控系统性能更强。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
25
records
(took 0.066 seconds)
