一种多无人机飞行轨迹和发射功率联合确定方法及系统

    公开(公告)号:CN119960293A

    公开(公告)日:2025-05-09

    申请号:CN202411840050.0

    申请日:2024-12-13

    Abstract: 一种多无人机飞行轨迹和发射功率联合确定方法及系统,该方法考虑无人机向地面节点进行无线能量传输的场景,以最大化单个地面节点内的最小收集能量为目标,构建多无人机飞行轨迹与发射功率联合优化模型,所述场景中包含飞行于固定高度的多架无人机,对应于每架无人机的固定机巢以及接收无线能量的多个地面节点;并通过求解多无人机飞行轨迹与发射功率联合优化模型,得到多无人机的最优飞行轨迹集合和最优发射功率集合。本发明考虑实际地面能量收集节点电路中非线性原件的存在,同时配备了专门的固定机巢为无人机进行充电,对多架无人机的飞行轨迹和发射功率进行联合优化,在实现最大化单个地面节点内的最小收集能量的同时,提升了地面节点的能量收集效率。

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