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公开(公告)号：CN107658822A
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201711060476.4
申请日：2017-11-02
申请人： 国网湖北省电力公司宜昌供电公司 , 国家电网公司
发明人： 周耀文 , 周伟 , 郑宏斌 , 方宏 , 何连兵 , 虞黎华 , 赵美云 , 鲁韬 , 代华伟 , 汪海庭 , 何祥 , 钟尼 , 龚国峰 , 许科 , 方运宇 , 谭林 , 孟安宁 , 郑强 , 王子铭 , 张凡
IPC分类号： H02G7/05
CPC分类号： H02G7/053
摘要： 本发明涉及悬垂线夹。一种轻型输电线路悬垂线夹，其特征在于包括线夹船体、悬挂螺栓、锁紧装置；所述线夹船体为筒状，线夹船体内为线缆穿过孔，线夹船体的下端为缝隙开口，缝隙开口与线缆穿过孔相连通；所述线夹船体的上端安装悬挂螺栓，线夹船体的下端前后部位对称设置有锁紧装置。本发明采用锁紧装置使用弧形锁扣和偏心凸轮结构，夹紧效果好，可减少线缆与线夹船体之间的相对运动，能有效减少线缆与金具之间的磨损。锁紧装置搬开即可拆卸，合上即锁紧，安装方便，减少高空作业工作量。采用镂空的线夹船体减轻线夹整体质量，结构简单，可以减轻杆塔的载荷。
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公开(公告)号：CN207994567U
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201721452996.5
申请日：2017-11-02
申请人： 国网湖北省电力公司宜昌供电公司 , 国家电网公司
发明人： 周耀文 , 周伟 , 郑宏斌 , 方宏 , 何连兵 , 虞黎华 , 赵美云 , 鲁韬 , 代华伟 , 汪海庭 , 何祥 , 钟尼 , 龚国峰 , 许科 , 方运宇 , 谭林 , 孟安宁 , 郑强 , 王子铭 , 张凡
IPC分类号： H02G7/05
摘要： 本实用新型涉及悬垂线夹。一种轻型输电线路悬垂线夹，其特征在于包括线夹船体、悬挂螺栓、锁紧装置；所述线夹船体为筒状，线夹船体内为线缆穿过孔，线夹船体的下端为缝隙开口，缝隙开口与线缆穿过孔相连通；所述线夹船体的上端安装悬挂螺栓，线夹船体的下端前后部位对称设置有锁紧装置。本实用新型采用锁紧装置使用弧形锁扣和偏心凸轮结构，夹紧效果好，可减少线缆与线夹船体之间的相对运动，能有效减少线缆与金具之间的磨损。锁紧装置搬开即可拆卸，合上即锁紧，安装方便，减少高空作业工作量。采用镂空的线夹船体减轻线夹整体质量，结构简单，可以减轻杆塔的载荷。
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公开(公告)号：CN105014674B
公开(公告)日：2017-11-14
申请号：CN201410459449.4
申请日：2014-09-10
申请人： 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本发明公开了换流站带电水冲洗机器人系统及方法，包括用于高空冲洗的主冲机器人及用于低空冲洗的辅冲机器人，所述主冲机器人及辅冲机器人相互配合共同完成换流站绝缘子的冲洗；主冲机器人及辅冲机器人均包括车体移动机构，车体行走机构均为履带式移动底盘结构；电气控制系统包括车载子系统和遥控子系统，遥控子系统与车载子系统相配合利用液压控制系统通过有线方式完成对机器人的车体移动机构、升降机构及水枪冲洗机构的控制。该装置利用机器人代替人工完成换流站绝缘子冲洗作业，使操作人员位于安全区域内，保障了操作人员的安全，降低的劳动强度，提高冲洗效率和自动化水平。
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公开(公告)号：CN104942816B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201510208603.5
申请日：2015-04-28
申请人： 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于激光技术的线路跌落开关自动更换控制系统及方法，包括：机器人控制单元、机械臂控制单元、激光定位模块、目标跟踪模块、数据处理中心、机器人控制单元分别与数据处理中心和机械臂控制单元连接，所述数据处理中心与激光定位模块、目标跟踪模块分别连接，激光定位模块与目标跟踪模块连接，机械臂控制单元控制机器人机械臂完成更换跌落操作。本发明有益效果：利用本发明的控制系统及控制方法，可以实现自动精确控制机械臂更换高压输电线路中的跌落开关，利用目标跟踪模块跟踪定位带有标识信息的螺栓位置，进而控制机械臂准确的识别螺栓位置并通过旋进或旋出螺栓实现跌落开关的自动更换。
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公开(公告)号：CN105014651A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201410459202.2
申请日：2014-09-10
申请人： 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本发明公开了变电站带电水冲洗机器人及方法，包括车体移动机构，车体移动机构为履带式移动底盘结构，所述车体移动机构通过回转支承与升降机构的回转平台相连，升降机构的回转平台上还安装有多节多极伸缩臂，多节多极伸缩臂的小臂通过调平油缸Ⅱ与水枪冲洗机构的工作台相连，电气控制系统包括车载子系统和遥控子系统，遥控子系统与车载子系统相配合利用液压控制系统通过无线方式完成对机器人的车体移动机构、升降机构及水枪冲洗机构的控制。该装置利用机器人代替人工完成变电站绝缘子冲洗作业，使操作人员位于安全区域内，保障了操作人员的安全，降低的劳动强度，提高冲洗效率和自动化水平。
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公开(公告)号：CN104998847A
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201410459118.0
申请日：2014-09-10
申请人： 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本发明提供了一种用于变电站带电水冲洗机器人的高压喷水系统，包括：高压喷水系统与带电水冲洗机器人通过高压管路连接；高压喷水系统包括：电磁离合器与汽车底盘自带的取力器连接，所述电磁离合器与高压水泵通过动力传送装置连接，压力检测装置安装在高压水泵的输出端，水电阻率安装在出水管的末端；本发明有益效果：高压喷水系统的输出端与带电水冲洗机器人连接，带电水冲洗机器人可以通过高压喷水系统与自带纯水制备装置连接；在有纯水水源的条件下，可以直接通过高压喷水系统与纯水水源连接，系统可操作性强，在一定程度上节约了成本。
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公开(公告)号：CN103753534A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201310682904.2
申请日：2013-12-13
申请人： 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种移动机器人控制器及控制方法，包括遥控器、无线收发模块、工控机、接收机、传感器、传感器无线传输系统、比例阀、开关阀；通过遥控器采集板采集遥控器面板的控制信息，以指令形式发送给主工控机，同时工控机采集各关节绝对值编码器的信息，经主工控机进行运动学算法处理后，将控制指令发送给接收机，完成移动装配机器人的运动控制。本发明利用联接在其末端专用工具，采用主从加自主控制方式代替人的手臂完成频率高汽车装配任务，一方面可减轻作业人员的劳动强度，另一方面也为作业人员的安全提供了保证的移动装配机器人控制器及控制方法。
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公开(公告)号：CN105014651B
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201410459202.2
申请日：2014-09-10
申请人： 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本发明公开了变电站带电水冲洗机器人及方法，包括车体移动机构，车体移动机构为履带式移动底盘结构，所述车体移动机构通过回转支承与升降机构的回转平台相连，升降机构的回转平台上还安装有多节多极伸缩臂，多节多极伸缩臂的小臂通过调平油缸Ⅱ与水枪冲洗机构的工作台相连，电气控制系统包括车载子系统和遥控子系统，遥控子系统与车载子系统相配合利用液压控制系统通过无线方式完成对机器人的车体移动机构、升降机构及水枪冲洗机构的控制。该装置利用机器人代替人工完成变电站绝缘子冲洗作业，使操作人员位于安全区域内，保障了操作人员的安全，降低的劳动强度，提高冲洗效率和自动化水平。
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公开(公告)号：CN104889092B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201510208616.2
申请日：2015-04-28
申请人： 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本发明公开了基于超声测距及图像识别的水冲洗机器人瞄准系统及方法，包括网络摄像机及在线式超声测距仪，工业控制计算机接收网络摄像机及在线式超声测距仪采集的信号；在线式超声测距仪在观测设备上方打上红色光斑，该红色斑点位置即为水冲洗的位置，网络摄像机采集现场图像，利用颜色识别算法，对红色斑点自动识别，从而得到红色斑点在图像空间中的坐标信息，进而确定水枪打击位置，将得到的水枪打击位置信息反馈给机器人控制器，控制机器人运动，控制水枪打击位置位于指定的位置。通过机器视觉相关算法实现对带电水冲洗系统的视觉引导控制，有效提高了机器人的自主化程度，并对机器人冲洗效率的提升有较大的作用。
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公开(公告)号：CN105014673B
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201410459130.1
申请日：2014-09-10
申请人： 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本发明公开了变电站带电水冲洗辅冲机器人控制系统及方法，系统包括主控制系统和安全防护控制系统，主控制系统包括遥控模块、车载控制器和信息采集模块；所述遥控模块与车载控制器之间及车载控制器和信息采集模块之间均采用无线设备，构建WIFI网络，实现三模块间的数据交互；安全防护控制系统利用云台上安装的超声传感器、磁场测距传感器、水阻率传感器及水压传感器，实现机器人运行过程的实时监控。本发明可有效减轻人工清洗工作的繁重体力劳动，保证操作人员的人身安全，同时通过对设备污秽的清洗，防止设备污闪事故、保证电网的安全运行。
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