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公开(公告)号：CN112396572B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202011293993.8
申请日：2020-11-18
Applicant: 国网浙江省电力有限公司电力科学研究院 , 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司
Abstract: 本发明所设计的基于特征增强和高斯金字塔的复合绝缘子双光融合方法，包括如下步骤：步骤1、图像预处理；步骤2、特征识别；步骤3、特征匹配和几何变换；步骤4、图像融合。本发明解决了现有双光融合方法中配准速度低，配准效果差，图像融合效果不理想的问题，满足实际需求。
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公开(公告)号：CN112396572A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011293993.8
申请日：2020-11-18
Applicant: 国网浙江省电力有限公司电力科学研究院 , 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司
Abstract: 本发明所设计的基于特征增强和高斯金字塔的复合绝缘子双光融合方法，包括如下步骤：步骤1、图像预处理；步骤2、特征识别；步骤3、特征匹配和几何变换；步骤4、图像融合。本发明解决了现有双光融合方法中配准速度低，配准效果差，图像融合效果不理想的问题，满足实际需求。
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公开(公告)号：CN109344282A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811124927.0
申请日：2018-09-26
Applicant: 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司
IPC: G06F16/583 , G06F16/53 , G06T17/00
Abstract: 本发明公开了一种无人机电力巡检照片的自动命名方法，其首先将电力杆塔上的关键设备标注为无人机的拍照点并根据拍照点生成电力杆塔模型；将所述电力杆塔模型传输至无人机地面站的控制单元，无人机根据所述控制单元的指令进行拍照作业，并将进行拍照作业时的数据信息传输至所述控制单元进行记录，所述控制单元将数据信息与无人机照片采集设备中的照片进行要素比对，并根据比对结果对照片进行名称标记，其在不增加其他设备的前提下，实现了无人机电力巡检过程中的照片自动命名，大大减轻了作业人员的负担，同时还可以降低了工作人员在资料整理过程中出错的可能性。
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公开(公告)号：CN109305176A
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201811184753.7
申请日：2018-10-11
Applicant: 国家电网公司 , 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司 , 国网福建省电力有限公司厦门供电公司
Inventor： 焦方俞 , 蔡炜 , 谷山强 , 崔风情 , 赵淳 , 王海涛 , 方玉河 , 严碧武 , 李健 , 郑雷 , 罗浩 , 殷鹏翔 , 洪骁 , 程曦 , 程远 , 李涛 , 冯智慧 , 梁文勇 , 周赞东 , 涂洁 , 严有祥 , 杨毓庆
Abstract: 本发明公开了一种轨道式巡检机器人的辅助爬坡机构，其包括与轨道机器人相连接的行走机构以及与所述行走机构相啮合的轨道组件，所述轨道组件设置在巡检轨道斜坡段的下方，从而通过所述行走机构与所述轨道组件的配合使得所述轨道式巡检机器人在爬坡的过程中运行较为平稳而不会出现滑坡现象。
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公开(公告)号：CN109085850A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201811051629.3
申请日：2018-09-10
Applicant: 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种基于输电通道三维雷扫数据的无人机自主巡检方法，其步骤包括：建立输电通道三维模型，结合历史巡检拍摄点位置特征，实现无人机巡检自主飞行航迹优化；根据线路台账和巡检信息，制定巡检照片存储路径和自动命名规则。本发明通过优化无人机的飞行航迹，在保障飞行安全的前提下减少了无人机飞行的距离，大大地提高了无人机巡检的效率；此外，本发明可对巡检目标预设自动拍摄点，并能对巡检照片按照制定规则进行存储和命名，使得原先需要由多人协同配合完成的无人机线路巡检任务，现仅需一人即可完成，且降低了巡检人员对无人机飞控操作的技能要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107729593A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201710704349.7
申请日：2017-08-16
Applicant: 国家电网公司 , 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司
Inventor： 蔡炜 , 谷山强 , 王海涛 , 赵淳 , 方玉河 , 孟刚 , 严碧武 , 李健 , 郑雷 , 罗浩 , 殷鹏翔 , 洪骁 , 曾瑜 , 龚浩 , 冯智慧 , 李涛 , 梁文勇 , 涂洁 , 王乐希 , 陈汉超 , 方书博
Abstract: 本发明涉及一种基于支持向量机的绝缘子检测机器人测量电压值修正方法，根据绝缘子分布参数模型和绝缘子检测机器人等效路模型，模拟存在不同低、零值绝缘子情况，分别计算无机器人时绝缘子串电压分布值和机器人在各片绝缘子测量获得的绝缘子串电压分布值，两组数据作为样本，构成样本库；选取样本集，利用支持向量机模型进行训练，修正得到实际电压分布，通过模型参数优化完成模型训练；利用训练好的模型对测量数据进行修正，即可得到绝缘子串真实电压分布。本方法可以通过典型缺陷情况下的样本数据训练学习得到测量电压值与实际绝缘子串分布电压之间复杂的非线性关系，对正常情况以及不同低、零值绝缘子情况下的测量电压值进行准确修正。
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公开(公告)号：CN107729593B
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN201710704349.7
申请日：2017-08-16
Applicant: 国家电网公司 , 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司
Inventor： 蔡炜 , 谷山强 , 王海涛 , 赵淳 , 方玉河 , 孟刚 , 严碧武 , 李健 , 郑雷 , 罗浩 , 殷鹏翔 , 洪骁 , 曾瑜 , 龚浩 , 冯智慧 , 李涛 , 梁文勇 , 涂洁 , 王乐希 , 陈汉超 , 方书博
Abstract: 本发明涉及一种基于支持向量机的绝缘子检测机器人测量电压值修正方法，根据绝缘子分布参数模型和绝缘子检测机器人等效路模型，模拟存在不同低、零值绝缘子情况，分别计算无机器人时绝缘子串电压分布值和机器人在各片绝缘子测量获得的绝缘子串电压分布值，两组数据作为样本，构成样本库；选取样本集，利用支持向量机模型进行训练，修正得到实际电压分布，通过模型参数优化完成模型训练；利用训练好的模型对测量数据进行修正，即可得到绝缘子串真实电压分布。本方法可以通过典型缺陷情况下的样本数据训练学习得到测量电压值与实际绝缘子串分布电压之间复杂的非线性关系，对正常情况以及不同低、零值绝缘子情况下的测量电压值进行准确修正。
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公开(公告)号：CN112215895A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN201910620913.6
申请日：2019-07-10
Applicant: 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司 , 国网浙江省电力有限公司 , 南瑞集团有限公司
Inventor： 王海涛 , 蔡炜 , 谷山强 , 赵淳 , 严碧武 , 徐嘉龙 , 姜文东 , 冯万兴 , 李健 , 郑雷 , 周赞东 , 冯智慧 , 李涛 , 罗浩 , 方书博 , 殷鹏翔 , 程远 , 洪骁 , 涂洁 , 陈秀敏 , 陶铃宏 , 陈红 , 刘江钒 , 葛黄徐 , 郭一凡 , 曾东 , 钱伟杰
Abstract: 本发明涉及一种面向高集成度巡检检测设备的输电通道机器视觉测量方法，包括以下步骤：S1、结合摄像机标定获取的摄像机内参数和外参数，计算感兴趣特征点在摄像机坐标系下的三维坐标，最后转换为世界坐标系坐标；S2、获得准确完整的观测目标图像特征点的实际空间坐标后，通过点云或网格方式重建三维模型；S3、建立场景中物点的空间坐标与其在图像平面上对应像点之间的映射关系，进而确定摄像机内参数和外参数；S4、利用摄像机或摄像器件获取场景连续视频图像并进行图像预处理。本发明可以提升高集成度巡检设备的巡检数据采集能力，进而提升后期巡检数据的展示与联合订正分析能力。
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公开(公告)号：CN110328653B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN201910655185.2
申请日：2019-07-19
Applicant: 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司
Inventor： 郑雷 , 蔡炜 , 姚正齐 , 崔风情 , 王海涛 , 冯万兴 , 李健 , 严碧武 , 罗浩 , 殷鹏翔 , 洪骁 , 董勤 , 程曦 , 李涛 , 程远 , 冯智慧 , 方书博 , 焦方俞 , 陈秀敏 , 陈红
Abstract: 本发明涉及一种轨道式巡检机器人行走机构，包括支撑板、至少两个轮盘、多个爬行轮爪；由多个爬行轮爪首尾连接形成链传动机构；支撑板呈上小下大的U型状，支撑板、轮盘固定在机器人上，支撑板底部与链传动机构内壁接触，支撑板位于在爬行轮爪抓紧和放开运行轨道的过渡位置；机器人带动轮盘转动，轮盘带动爬行轮爪运动，当爬行轮爪运动至支撑板处时爬行轮爪与支撑板接触使得爬行轮爪张开，当爬行轮爪继续运动直至爬行轮爪与支撑板分离时爬行轮爪闭合并夹紧运行轨道，带动机器人安全稳定地在复杂的运行轨道上运动。
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公开(公告)号：CN107589351B
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201710673489.2
申请日：2017-08-08
Applicant: 国家电网公司 , 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司
Abstract: 本发明涉及一种用于绝缘子检测机器人的低、零值绝缘子检测方法，根据绝缘子串所处位置、绝缘子串及绝缘子检测机器人的结构尺寸和材料参数建立三维模型，利用有限元法在静电场中计算分布电容矩阵；根据分布电容参数以及测量回路参数，搭建绝缘子检测的整体路模型；通过改变不同绝缘电阻值模拟低、零值绝缘子，计算不同情况下绝缘子串的电压分布特性；将测量结果与仿真结果进行对比，判断检测是否存在低、零值绝缘子及其位置。本方法考虑了绝缘子机器人测量探针以及测量回路对绝缘子电位分布的影响，仿真计算结果更为准确，与实际测量结果对比时可以更准确的判断低、零值绝缘子。
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