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公开(公告)号：CN118303238A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410547258.7
申请日：2024-05-06
Applicant: 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司 , 常州晋陵电力实业有限公司
IPC: A01G3/08
Abstract: 本发明属于伐木打枝技术领域，尤其涉及一种自行式锯树机器人，包括机器人本体、电锯、行走轮、支架和卷扬装置，所述电锯通过机械臂设在机器人本体上；所述行走轮为电动行走轮，所述行走轮位于高压导线的上方，所述行走轮沿高压导线行走；所述支架转动设在机器人本体上，所述支架由第一驱动机构驱动旋转，所述行走轮设在支架上，所述支架带动行走轮靠近或远离高压导线移动；所述卷扬装置通过连接件可拆卸设置在机器人本体上，所述卷扬装置位于行走轮的下方，所述卷扬装置的绳索与行走轮位于高压导线的两侧，所述绳索的绳端绕过高压导线后与绳索连接。该自行式锯树机器人巧妙的实现自行式锯树机器人的便捷上下线，并沿着现有的高压导线修剪树枝。
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公开(公告)号：CN119482164A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411762463.1
申请日：2024-12-03
Applicant: 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司
Abstract: 本发明公开了一种10kV旁路桥接用柔性电缆挂摘装置及其使用方法，属于旁路作业技术领域，所述10kV旁路桥接用柔性电缆挂摘装置包括：旁路线缆固定挂板装置、旁路线缆牵引锁紧装置和旁路挂摘工具快换装置；旁路线缆固定挂板装置用于固定旁路线缆头，旁路线缆牵引锁紧装置用于牵引旁路线缆固定挂板装置同旁路线缆头组成的整体并与旁路线缆固定挂板装置传动配合；本发明能够全自动实现10kV旁路桥接用柔性电缆的牵引以及锁紧，并且依旧能够保证在牵引到位后由主线缆基座而并非旁路线缆头来承受绝大多数的重量，提高了作业效率，此外本发明不再需要人工牵引旁路线缆，大大减小了作业人员的体力消耗并且保证了作业人员的安全性。
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公开(公告)号：CN118305816A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410516715.6
申请日：2024-04-28
Applicant: 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司
Abstract: 本发明公开了一种线缆抓取控制方法，属于机器人控制技术领域。一种线缆抓取控制方法，包括获取线缆位置与方向信息；根据线缆位置与方向信息控制机械臂移动，所述机械臂采用变阻抗导纳模型控制；将机械臂的刚度参数设置为零，控制机械臂对线缆抓取；获取线缆对机械臂的作用力；根据线缆对机械臂的作用力，调节机械臂的阻尼参数：在线缆的摆动幅度低于设定的摆动阈值时，增大机械臂的惯性参数，随时间增加机械臂的阻尼参数，并设置机械臂的刚度参数；通过采用两种不同的变阻抗导纳模型控制机械臂，在线缆摆动幅度较大时，增加机械臂的跟随性能；在机械臂的摆动幅度较小时，设置刚度系数，将线缆移动至期望位置。
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公开(公告)号：CN115693906A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211450820.1
申请日：2022-11-18
Applicant: 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国家电网有限公司
IPC: H02J9/06
Abstract: 本发明提供一种供电系统的电源切换方法，包括以下步骤：在以第一电源为负载供电时，采集第一电源的电压和第二电源的电压；获取第一电源的电压的频率，并对第一电源的电压进行变换得到d轴分量、q轴分量和零轴分量，以及根据d轴分量和q轴分量计算电压有效值；根据第一电源的电压的频率、电压有效值和零轴分量生成第一指令信号和第二指令信号；获取第一电源的电压的相位和第二电源的电压的相位；根据第一电源的电压的相位和第二电源的电压的相位计算时间延迟；获取第二电源任一相的相电压；根据相电压生成第三指令信号和第四指令信号；根据第一至第四指令信号和时间延迟控制第一、第二反并联晶闸管组的正、反向晶闸管。
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公开(公告)号：CN114142393A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111480871.4
申请日：2021-12-06
Applicant: 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国家电网有限公司
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明提供了一种引流线夹的安装装置，包括：线夹固定模块和驱动模块，驱动模块包括：电机、减速机、第一齿轮、第一惰轮、第二惰轮和第二齿轮；其中，电机与减速机相连，减速机的输出轴与第一齿轮相连，第一齿轮与第一惰轮和第二惰轮啮合，第二齿轮与线夹固定模块通过螺纹固定相连，其中，电机带动减速机旋转，减速机带动第一齿轮旋转，第一齿轮带动第一惰轮和第二惰轮旋转，第一惰轮和/或第二惰轮带动第二齿轮旋转，第二齿轮驱动线夹固定模块转动以带动引流线夹旋转，使得引流线夹在架空线上安装或取下。根据本发明的引流线夹的安装装置，能够安全有效地将旁路作业时的引流线夹与架空线连接，并且操作简单。
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公开(公告)号：CN113871914B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202111325761.0
申请日：2021-11-10
Applicant: 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国家电网有限公司
IPC: H01R11/14 , H01R13/627
Abstract: 本发明提供一种快速插拔式引流线夹和快速插拔式引流系统，快速插拔式引流线夹包括外壳、旋转环、固定螺母和勾头金具，外壳呈筒状，旋转环位于外壳上端且可周向旋转地设置于外壳内壁，固定螺母位于旋转环之下且固定于外壳内壁上，勾头金具的上部为勾状部、中部为柱状部、下部设置有母插座组件，柱状部的外螺纹与固定螺母的内螺纹相配合，勾头金具的下部自底端沿轴向开设有内孔，母插座组件包括套设于勾头金具的下部的绝缘套、设置于内孔顶部的压缩弹簧、与压缩弹簧相连接且与内孔同轴的伸缩轴、在勾头金具的下部底端构造的卡接结构，绝缘套内壁与勾头金具的下部外壁之间形成第一插接空间，内孔孔壁与伸缩轴外壁之间形成第二插接空间。
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公开(公告)号：CN119407847A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411763052.4
申请日：2024-12-03
Applicant: 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司
IPC: B25J19/06
Abstract: 本发明属于配电线路带电作业技术领域，具体公开了适用于10KV配电线路带电作业机械臂的电磁防护装置及方法，包括：防电磁主控盒、绝缘机械臂和末端工具防护组件，防电磁主控盒包括：外壳和防护层，外壳内部设置有主控板；防护层设置于外壳内表面，用于对主控板进行双层电磁屏蔽；末端工具防护组件设置于绝缘机械臂的一端，末端工具防护组件内部的控制板用于接收来自主控板的控制信号，并将控制信号通过光纤传输至电机驱动板，通过电机驱动板发射驱动信号驱动电机动作，以对导线作业；供电模块用于对控制板和电机驱动板分开供电。本发明提供同时考虑了软件屏蔽和硬件屏蔽，能够提高带电作业机械臂的抗电磁干扰的能力，延迟设备的使用寿命。
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公开(公告)号：CN118397175A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410464838.X
申请日：2024-04-18
Applicant: 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司
IPC: G06T17/00 , G06T7/62 , G06T7/66 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06V10/77 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于机器学习的线缆重建方法，属于三维建模技术领域。一种基于机器学习的线缆重建方法，包括采集点云数据；对采集到的点云数据进行预处理；利用机器学习模型识别预处理后的点云数据中的线缆点云；去除线缆点云中的离群点；将去除离群点后的线缆点云分割为多个点云簇；计算每个点云簇的圆柱体中心点；对多个圆柱体中心点进行拟合，获取线缆中心线；根据线缆中心线与线缆半径，完成对线缆三维重建；通过使用机器学习算法，对工作空间内的目标线缆进行分离，解决了现有技术中无法对复杂工况下线缆点云提取的技术缺陷。
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公开(公告)号：CN118485773A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410516290.9
申请日：2024-04-28
Applicant: 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司
Abstract: 本发明涉及位姿估计技术领域，具体涉及基于配电线路作业对象的6D位姿估计方法，包括以下步骤：步骤一：进行参数标定；步骤二：信息采集；步骤三：基于采集的信息构建三维模型；步骤四：构建位姿估计网络模型，并进行模型训练；步骤五：基于训练好的位姿估计网络模型对待测作业对象的位姿进行估计，本申请能够获得较精确的目标位姿测量结果。
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公开(公告)号：CN116979419A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202311168333.0
申请日：2023-09-12
Applicant: 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明涉及线缆施工技术领域，提供一种旁路线缆牵引系统和方法，所述旁路线缆牵引系统包括：挂线线夹，挂线线夹包括挂钩部、开关部和滑轮部，挂钩部用于将挂线线夹悬挂于主线缆上，开关部与挂钩部配合设置，开关部用于打开和关闭挂线线夹，滑轮部设置于挂钩部的底部，挂线线夹上还设置有标识物；卷扬机，卷扬机设置于地面；牵引绳，在对旁路线缆进行牵引的状态下，牵引绳穿过滑轮部，牵引绳的一端与卷扬机相连，牵引绳的另一端与旁路线缆相固定；机械臂，机械臂用于操作挂线线夹，并用于根据标识物识别挂线线夹的位姿。本发明能够大大降低机械臂的负载和主线缆的负载，提高旁路作业的方便性和安全性。
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