公开(公告)号：CN114964242A

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202210713039.2

申请日：2022-06-22

Applicant: 国家电网有限公司 ,  国网山东省电力公司菏泽供电公司

Inventor： 吕卫胜 ,  许永盛 ,  赵路娜 ,  杜文祥 ,  张胜军 ,  徐广令 ,  李发展 ,  赵晨如 ,  王居波

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/00 ,  G01S17/86 ,  G01S19/45 ,  G01S19/47 ,  G01S19/43 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明公开了一种室外空旷环境下机器人快速感知与融合定位方法，该方法主要包括多传感器数据时间同步、点云数据运动补偿、局部地图构建以及迭代扩展卡尔曼数据融合定位四个环节。在传感器数据同步环节，本发明获取低频激光雷达点云和高频IMU数据信息，通过时间戳将两者同步并打包储存。在点云数据数据运动补偿环节，本发明通过坐标转换和刚体运动学方程将点云坐标进行对齐。然后在局部地图构建环节，根据当前预测的位姿构建局部点云地图，以减小噪声和计算量。最后为了在室外空旷的少特征环境下提高点云定位精度，本发明使用自适应迭代卡尔曼滤波将IMU和RTK‑GPS数据与点云定位信息进行融合，保证了定位的精度和快速性。

公开(公告)号：CN114614392B

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202011416131.X

申请日：2020-12-04

Applicant: 国网山东省电力公司菏泽供电公司 ,  国网智能科技股份有限公司

Inventor： 张卫国 ,  张胜军 ,  班伟龙 ,  吕卫胜 ,  冯璨 ,  徐珂 ,  李鹏 ,  许永盛 ,  王居波 ,  韩笑 ,  杜文祥 ,  李潇 ,  郭金建 ,  曹雷 ,  张峰

IPC: H02G1/02

Abstract: 本发明公开了一种输电线路被动式压紧装置、巡检机器人及方法，包括：支撑部、铰接部和压紧部；所述支撑部的两端分别以铰接的方式连接铰接部；所述铰接部的一端设有下压件，另一端连接压紧部；所述下压件处于未被下压的第一状态时，所述压紧部不与输电线路接触；所述下压件处于被下压的第二状态时，所述压紧部向上翻转并压紧输电线路。本发明设计输电线路被动式压紧装置，能够在有限的升降范围内实现导线的压紧及松开，避免巡检机器人运行过程中出现打滑的现象，同时，能够有效避开防震锤等金具障碍物，充分保证巡检机器人的可靠运行。

公开(公告)号：CN114614392A

公开(公告)日：2022-06-10

申请号：CN202011416131.X

申请日：2020-12-04

Applicant: 国网山东省电力公司菏泽供电公司 ,  国网智能科技股份有限公司

Inventor： 张卫国 ,  张胜军 ,  班伟龙 ,  吕卫胜 ,  冯璨 ,  徐珂 ,  李鹏 ,  许永盛 ,  王居波 ,  韩笑 ,  杜文祥 ,  李潇 ,  郭金建 ,  曹雷 ,  张峰

IPC: H02G1/02

Abstract: 本发明公开了一种输电线路被动式压紧装置、巡检机器人及方法，包括：支撑部、铰接部和压紧部；所述支撑部的两端分别以铰接的方式连接铰接部；所述铰接部的一端设有下压件，另一端连接压紧部；所述下压件处于未被下压的第一状态时，所述压紧部不与输电线路接触；所述下压件处于被下压的第二状态时，所述压紧部向上翻转并压紧输电线路。本发明设计输电线路被动式压紧装置，能够在有限的升降范围内实现导线的压紧及松开，避免巡检机器人运行过程中出现打滑的现象，同时，能够有效避开防震锤等金具障碍物，充分保证巡检机器人的可靠运行。

公开(公告)号：CN115311346A

公开(公告)日：2022-11-08

申请号：CN202210883289.0

申请日：2022-07-26

Applicant: 国家电网有限公司 ,  国网山东省电力公司菏泽供电公司

Inventor： 吕卫胜 ,  郭金建 ,  赵路娜 ,  杜文祥 ,  王居波 ,  张胜军 ,  房振鲁 ,  李发展 ,  苏杰

IPC: G06T7/70 ,  G06T7/62 ,  G06T7/11 ,  G06T5/50 ,  G06T5/00 ,  G06V10/762 ,  G07C1/20

Abstract: 本发明涉及一种电力巡检机器人定位图像构建方法、装置及设备和存储介质，获取所述视频中选取拍摄对象主体特性图片与拍摄对象主体的静态照片，进行融合处理得到目标图片，不同目标区域的目标图片对应不同数据库函数，获取目标图片的同时，获取拍摄对象主体所在位置信息与巡检机器人定位信息，接收不同时间范围的不同目标区域的同一目标图片，在云端形成历史数据库，通过采用本发明的方法，可以明显改善巡检机器人工作过程中电网系统巡检的安全性和精度及效率问题，降低了巡检成本及风险问题，解决了需要人工进行故障判断和标记等问题，提高相关巡检机器人的图像构建技术和故障定位准确性。

公开(公告)号：CN212845525U

公开(公告)日：2021-03-30

申请号：CN202022263013.1

申请日：2020-10-13

Applicant: 国网山东省电力公司菏泽供电公司

Inventor： 李辉 ,  班伟龙 ,  李鹏 ,  许永盛 ,  张胜军 ,  端木彬 ,  吕卫胜 ,  杜文祥 ,  房振鲁 ,  赵晨如 ,  韩笑 ,  王居波 ,  郭金建 ,  徐广令 ,  赵路娜

IPC: G01R1/04

Abstract: 本实用新型涉及电缆路径测试设备技术领域，特别涉及一种电缆路径测试仪万向夹钳，电缆耦合线夹钳的右钳臂固定连接在万向节上，万向节通过连接座固定在伸缩杆的一端，伸缩杆的另一端与操作手柄相连，牵引绳一端与电缆耦合夹钳的左钳臂相连，穿过导向环后通过中空的伸缩杆一端与操作手柄的活动部件相连。本实用新型的有益效果为：解决了电缆路径测试时作业人员需下井进入有限作业空间中毒或窒息的问题。

公开(公告)号：CN203688767U

公开(公告)日：2014-07-02

申请号：CN201420057627.6

申请日：2014-01-28

Applicant: 国网山东省电力公司菏泽供电公司 ,  国家电网公司

Inventor： 付玉松 ,  吕卫胜 ,  彭红霞

IPC: G01R31/327

Abstract: 本实用新型提供一种高压开关安全运行监控装置，包括：ARM处理器，所述ARM处理器分别连接电子式互感器、红外传感器、烟雾传感器、气体密度传感器、Zigbee无线通讯接口和AC／DC模块，所述AC／DC模块分别连接220V电源输入端和24V电源输出端。本实用新型提供的高压开关安全运行监控装置，可以实现对高压开关设备的全方位安全运行监测，断路器的各种异常情况、电气连接点的温度升高、柜体内部硅胶和护套等设备因过热导致冒烟起火、SF6气体压力等异常情况。