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公开(公告)号：CN107962589A
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201710432671.9
申请日：2017-06-09
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国网山东省电力公司济宁供电公司 , 国家电网公司
IPC分类号： B25J19/00
CPC分类号： B25J19/0075
摘要： 本发明公开了一种基于多传感器融合的变电站设备带电水冲洗机器人绝缘防护系统，包括控制系统和传感器组，所述传感器组采集带电变电站设备带电水冲洗机器人的倾斜角度、风速、水枪的旋转和俯仰角度，控制系统融合传感器组中各个传感器采集的工作参数，对绝缘子进行标定，结合机器人本身的倾斜角度，对标定结果进行修正，确定带电变电站设备带电水冲洗机器人相对于绝缘子的位置和状态，对带电变电站设备带电水冲洗机器人进行高度和位移调节控制，使得机器人在保证绝缘防护的基础上自主完成冲洗作业。
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公开(公告)号：CN107238779A
公开(公告)日：2017-10-10
申请号：CN201710353758.7
申请日：2017-05-18
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司济宁供电公司 , 国家电网公司
发明人： 张林利 , 李立生 , 苏建军 , 刘洪正 , 蒋斌 , 孙勇 , 邵志敏 , 张世栋 , 李建修 , 任志刚 , 雍军 , 文艳 , 房牧 , 董啸 , 刘合金 , 樊迪 , 刘洋 , 刘明林 , 刘文华 , 王彦良 , 刘宗杰 , 陈晓红 , 袁冰
IPC分类号： G01R31/08
摘要： 本发明公开了一种有源配电网的故障测距方法，它包括以下步骤：首先获得有源配电网的数据，其次对每个供电区段进行判断以确认故障区段，然后利用前推回代法计算故障点下游对故障点的注入电流，再者计算故障区段下游端的电压相量和电流相量，并计算故障点的标称位置，最后计算故障点到变电站的距离。本发明考虑分布式电源多点接入，只须通过使用局部电压电流相量以及分布式电源的同步电流相量就能进行有源配电网的故障测距，而且通过比较区段两段的电流就可实现对于故障区段的定位，通过计算故障电流和来自故障点下游电流对故障电流的贡献度实现了对于故障的定位测距，适用于多点分布式电源接入的情况下的故障测距。
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公开(公告)号：CN107238779B
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201710353758.7
申请日：2017-05-18
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司济宁供电公司 , 国家电网公司
发明人： 张林利 , 李立生 , 苏建军 , 刘洪正 , 蒋斌 , 孙勇 , 邵志敏 , 张世栋 , 李建修 , 任志刚 , 雍军 , 文艳 , 房牧 , 董啸 , 刘合金 , 樊迪 , 刘洋 , 刘明林 , 刘文华 , 王彦良 , 刘宗杰 , 陈晓红 , 袁冰
IPC分类号： G01R31/08
摘要： 本发明公开了一种有源配电网的故障测距方法，它包括以下步骤：首先获得有源配电网的数据，其次对每个供电区段进行判断以确认故障区段，然后利用前推回代法计算故障点下游对故障点的注入电流，再者计算故障区段下游端的电压相量和电流相量，并计算故障点的标称位置，最后计算故障点到变电站的距离。本发明考虑分布式电源多点接入，只须通过使用局部电压电流相量以及分布式电源的同步电流相量就能进行有源配电网的故障测距，而且通过比较区段两段的电流就可实现对于故障区段的定位，通过计算故障电流和来自故障点下游电流对故障电流的贡献度实现了对于故障的定位测距，适用于多点分布式电源接入的情况下的故障测距。
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公开(公告)号：CN107962589B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201710432671.9
申请日：2017-06-09
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司济宁供电公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本发明公开了一种基于多传感器融合的变电站设备带电水冲洗机器人绝缘防护系统，包括控制系统和传感器组，所述传感器组采集带电变电站设备带电水冲洗机器人的倾斜角度、风速、水枪的旋转和俯仰角度，控制系统融合传感器组中各个传感器采集的工作参数，对绝缘子进行标定，结合机器人本身的倾斜角度，对标定结果进行修正，确定带电变电站设备带电水冲洗机器人相对于绝缘子的位置和状态，对带电变电站设备带电水冲洗机器人进行高度和位移调节控制，使得机器人在保证绝缘防护的基础上自主完成冲洗作业。
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公开(公告)号：CN108714883A
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201810589396.6
申请日：2018-06-08
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司济宁供电公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种变电站带电检修自主作业机器人平台，包括：机器人本体、带电作业工具、遥控终端以及用于运输机器人本体的移动运载车辆；机器人本体包括：移动底盘，设置于移动底盘上的绝缘升降臂，所述绝缘升降臂前端连接小飞臂，所述小飞臂前端设置用于放置带电作业工具的带电作业平台，所述小飞臂通过快速连接装置与带电作业工具连接；带电作业工具包括：异物清理工具、导线修补工具、绝缘子清扫工具和/或干冰清洗工具；本发明有益效果：采用多传感器信息融合技术，利用机器人上安装的多种类型的传感器，感知机器人本体及周围环境的信息，提高机器人操作的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN109968319B
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN201711463829.5
申请日：2017-12-28
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 积成电子股份有限公司 , 国家电网公司
摘要： 本发明公开了一种用于插线的机器人视觉识别系统及方法，包括配电终端检测流水支线体，用于承载和固定被测配电终端；配电终端检测流水支线体包括若干个检测工位；插线机器人，用于对检测工位上的被测配电终端进行插拔线操作；配电终端检测平台，用于对检测工位上插线后的被测配电终端进行检测。本发明采用检测工位对被测配电终端进行承载和固定，通过插线机器人对被测配电终端进行插线操作，检测设备对插线后的配电终端进行检测，并将检测结果传输至下线装置，便于下线装置对合格产品和不合格产品的处理。
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公开(公告)号：CN109975729B
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201711463838.4
申请日：2017-12-28
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 积成电子股份有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： G01R35/00
摘要： 本发明提供了一种全自动配电自动化终端综合检测系统及方法，配电终端全自动检测流水线实现配电终端的自动检测，所述配电终端全自动检测流水线包括配电终端检测流水线体和检测支线体；智能仓储系统用于实现配电终端的自动存储、运输和管控；所述智能仓储系统包括：智能仓储平台、智能仓储综合管理系统和全自动换装系统；所述智能仓储综合管理系统向智能仓储平台下发检测任务和全自动换装系统下发更换料盘任务，智能仓储平台接收到检测任务后，将待检测配电终端并运送至配电终端检测流水线。本发明采用工业机器人与工装流水线相结合的方式，结合全自动的配电终端检测平台，实现配电终端的全自动运输、上料、插线、检测、下线和存储等智能化管控。
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公开(公告)号：CN106992526B
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201710352647.4
申请日：2017-05-18
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司济南供电公司 , 国家电网公司
发明人： 李立生 , 苏建军 , 张林利 , 孙勇 , 邵志敏 , 张世栋 , 刘合金 , 蒋斌 , 任志刚 , 雍军 , 文艳 , 李建修 , 赵辰宇 , 左新斌 , 刘文华 , 逯怀东 , 张庆 , 于光远 , 王鑫 , 王思源 , 尹爱辉 , 秦昌龙 , 刘思华
IPC分类号： H02J3/16
摘要： 一种分层分布式的光伏接入配电网电压控制系统及方法，系统包括馈线电压控制器和就地电压控制器，就地电压控制器面向本地光伏电站，馈线电压控制器面向整条馈线并对馈线上各就地电压控制器起到协调控制作用；如果就地电压控制器不能解决当地电压越限问题时则向所属馈线电压控制器上传本地光伏电站的运行状态，馈线电压控制器根据就地电压控制器上传的电气信息进行控制量的计算和控制指令的下发；就地电压控制器根据馈线电压控制器下发的指令，进行本地区域的控制量计算，控制本地无功补偿装置和本地光伏逆变器的无功功率输出，以实现馈线区域内的电压越限控制。本发明解决了光伏接入造成的电压越限问题，使配电网电压分布满足工程运行要求。
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公开(公告)号：CN107611977B
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201710774749.5
申请日：2017-08-31
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网内蒙古东部电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网公司
IPC分类号： H02J3/06
摘要： 本发明公开了一种工业热负荷群参与电网一次调频的控制系统及方法，其中该控制系统包括一次调频补偿控制器，其被配置为：根据电网频率波动偏差值及热负荷群功率设定值，生成热负荷群参与电网一次调频的负荷补偿指令；及投切开关，其被配置为：根据热负荷群系统及电网运行需求进行一次调频功能的投切；所述热负荷群控制器被配置为：判断各个热负荷子集是否满足参与一次调频投入的条件；若满足，则计算分配热负荷群中每一个热负荷子集承担的一次调频负荷量，同时自动计算热负荷群参与电网一次调频的时间，超时自动切除；各个热负荷子集被配置为：根据热负荷群控制器分配的一次调频负荷量，完成相应负荷调节。
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公开(公告)号：CN107511845B
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201710806891.3
申请日：2017-09-08
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
摘要： 本发明公开了一种旋转关节定位锁止机构、工作方法以及线路机器人，包括：驱动电机组、丝杠导轨组和导向夹依次连接，所述丝杠导轨组带动导向夹沿导轨方向前后运行；转轴上对称设有能够沿导向夹开口内侧相对运动的第一滑动装置，所述导向夹运行过程中与第一滑动装置接触并产生相对运动，带动转轴进行定向旋转；转轴与旋转关节固定端同轴心设置，所述旋转关节固定端上设有第一限位装置，所述转轴在第一限位装置所限制的范围内旋转。本发明有益效果：可对在一定旋转角度范围内的旋转关节进行定位锁止，满足特殊要求下机器人机械臂旋转关节的定位锁止需求。
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