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公开(公告)号：CN113701890A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202110906673.3
申请日：2021-08-09
申请人： 国网上海市电力公司 , 硕能(上海)自动化科技有限公司
IPC分类号： G01J5/00 , G01N21/952 , G06K9/00
摘要： 本发明涉及一种用于电缆热点和破损跟踪的传感监控方法和系统，系统包括红外传感器、可见光摄像头、机械臂和处理器，红外传感器和可见光摄像头均安装在机械臂上，处理器的数据处理过程包括：通过红外传感器获取电缆的红外传感数据，判断温度异常点，并标记坐标位置；通过可见光摄像头获取电缆的可见光数据，确定电缆破损区域，并标记坐标位置；驱动机械臂进行转动，获取温度异常点和电缆破损区域的坐标位置；根据温度最高或破损范围最大的目标，驱动机械臂进行位置调整，使得温度最高或破损范围最大的目标位于监控范围以内。与现有技术相比，本发明具备自主检测能力，减少了人为操作，并能对监测目标实现实时跟踪。
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公开(公告)号：CN115179268A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210616118.1
申请日：2022-05-31
申请人： 国网上海市电力公司 , 硕能(上海)自动化科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种四足机器人的电源动态管理方法和系统，方法包括：获取四足机器人中各个动作模块的工作状态，若停止工作，则降低该动作模块的电机输入电压，并保持在电机额定电压以上；根据四足机器人获取的图像，判断图像是否处于静止状态，若处于静止状态，则降低所述四足机器人获取图像的视频帧率，否则保持正常状态进行视频采集；获取四足机器人的电量和接收操作指令的时间，若四足机器人的电量低于预设的低电量阈值且未接收到操作指令的时间大于预设的静默时间，则控制四足机器人的CPU在预设的功耗墙的限制下运行。与现有技术相比，本发明从电机和系统两方面进行了节点操作，为四足机器人实现了更长的续航。
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公开(公告)号：CN114986480A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210616089.9
申请日：2022-05-31
申请人： 国网上海市电力公司 , 硕能(上海)自动化科技有限公司
IPC分类号： B25J9/00 , B25J9/10 , B25J11/00 , B62D57/032
摘要： 本发明涉及一种用于电缆隧道巡检的四足机器人结构，包括四足机器人和机械臂，机械臂安装在四足机器人的背部顶端，机械臂远离四足机器人的一端连接有传感模块；四足机器人包括身体主体和分别连接该身体主体的四个腿结构，每条腿结构均包括多个关节；机械臂包括依次连接的腰部底座、机械肩膀、机械上臂、机械前臂、机械手腕和机械夹爪，机械夹爪远离机械手腕的端部设有多个安装点，传感模块通过安装点连接机械夹爪。与现有技术相比，本发明使四足机器人能够轻松越过台阶、防火门门槛、积水等等，且不会出现运动结构被积水锈蚀的情况。
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公开(公告)号：CN113640802B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202110869625.1
申请日：2021-07-30
申请人： 国网上海市电力公司 , 硕能(上海)自动化科技有限公司
IPC分类号： G01S13/933 , G01S13/86 , G01S17/933 , G01S17/86 , G01S7/41
摘要： 本发明涉及一种基于多融合传感器的机器人空间定位方法和系统，机器人搭载有毫米波雷达、激光雷达和双目视觉传感器，方法包括：由毫米波雷达对机器人四周环境发射连续的调频波，得到周围环境对象的第一距离信息和速度信息；采用双目视觉传感器采集机器人四周环境图片，进行物体分割识别，计算与分割出的物体的第二距离，并与第一距离信息进行联合校准，获得第三距离信息，进而建立三维环境模型；通过激光雷达向四周环境发射脉冲激光，计算与四周物体的第四距离，并与第三距离信息进行联合校准，根据机器人的实时位置移动量和三维环境模型，建立随机器人移动的三维环境地图。与现有技术相比，本发明具有空间定位精度高、定位范围广泛等优点。
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公开(公告)号：CN113589805A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110801942.X
申请日：2021-07-15
申请人： 国网上海市电力公司 , 硕能(上海)自动化科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及一种四足机器人的自主充电方法和系统，方法包括：将四足机器人与充电站一一匹配对应；生成四足机器人周边环境的三维环境模型，标定充电站和四足机器人的位置；在三维环境模型中规划前往充电站的路线；通过四足机器人采集环境图像，并进行充电站识别，得到机器人与充电站的方位关系和角度误差，从而对四足机器人和充电站进行初步校对；通过激光导航传感器，探测预设在充电站上的可识别标志，对四足机器人和充电站进行精准校对；驱动四足机器人与充电站对接，使得四足机器人上的第一充电接口与充电站上的第二充电接口接触，实现充电。与现有技术相比，本发明能使四足机器人能快速、安全、准确的对接充电站。
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公开(公告)号：CN113484551A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110743837.5
申请日：2021-07-01
申请人： 国网上海市电力公司 , 硕能(上海)自动化科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种分布式电缆环流监测装置和系统，装置包括第一磁感应组件、第二磁感应组件、第一导线固定组件、第二导线固定组件、第一航插接口和固定整个装置的第一壳体，第一磁感应组件和第二磁感应组件均连接第一航插接口，第一壳体包括顶端固定壳和底端固定壳；顶端固定壳的一端通过插销可转动连接底端固定壳的一端，另一端通过卡扣连接底端固定壳的另一端，第一导线固定组件还连接有螺杆，顶端固定壳对应设有螺纹孔，第一导线固定组件通过螺杆和螺纹孔可移动连接顶端固定壳。与现有技术相比，本发明能实现物理层自动对心，对灵敏度和准确度进行了提升，且对电缆的适配度高，使用时无需断开电缆，操作方便，且提升了对电流的探测精度。
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公开(公告)号：CN113640802A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110869625.1
申请日：2021-07-30
申请人： 国网上海市电力公司 , 硕能(上海)自动化科技有限公司
IPC分类号： G01S13/933 , G01S13/86 , G01S17/933 , G01S17/86 , G01S7/41
摘要： 本发明涉及一种基于多融合传感器的机器人空间定位方法和系统，机器人搭载有毫米波雷达、激光雷达和双目视觉传感器，方法包括：由毫米波雷达对机器人四周环境发射连续的调频波，得到周围环境对象的第一距离信息和速度信息；采用双目视觉传感器采集机器人四周环境图片，进行物体分割识别，计算与分割出的物体的第二距离，并与第一距离信息进行联合校准，获得第三距离信息，进而建立三维环境模型；通过激光雷达向四周环境发射脉冲激光，计算与四周物体的第四距离，并与第三距离信息进行联合校准，根据机器人的实时位置移动量和三维环境模型，建立随机器人移动的三维环境地图。与现有技术相比，本发明具有空间定位精度高、定位范围广泛等优点。
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公开(公告)号：CN216209265U
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202121483283.1
申请日：2021-07-01
申请人： 国网上海市电力公司 , 硕能(上海)自动化科技有限公司
摘要： 本实用新型涉及一种分布式电缆环流监测装置和系统，装置包括第一磁感应组件、第二磁感应组件、第一导线固定组件、第二导线固定组件、第一航插接口和固定整个装置的第一壳体，第一磁感应组件和第二磁感应组件均连接第一航插接口，第一壳体包括顶端固定壳和底端固定壳；顶端固定壳的一端通过插销可转动连接底端固定壳的一端，另一端通过卡扣连接底端固定壳的另一端，第一导线固定组件还连接有螺杆，顶端固定壳对应设有螺纹孔，第一导线固定组件通过螺杆和螺纹孔可移动连接顶端固定壳。与现有技术相比，本实用新型能实现物理层自动对心，对灵敏度和准确度进行了提升，且对电缆的适配度高，使用时无需断开电缆，操作方便，且提升了对电流的探测精度。
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公开(公告)号：CN116093844B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202211678141.X
申请日：2022-12-26
申请人： 国网上海市电力公司
摘要： 本发明涉及电缆GIS终端安装工艺，包括：获取待安装电缆和GIS终端及其附件，并进行标准化检查；对电缆进行表面清洗和标记，并在电缆设置基准点进行二次切断；剥除电缆外护套与金属护套；对去除金属护套的电缆部分进行加热校直；锯除多余长度的电缆；对电缆末端进行绝缘与外屏蔽处理；剥除电缆末端对应长度的绝缘层，得到电缆导体，并去除电缆导体上的导体屏蔽层；将插拔杆套到电缆导体上进行压接；进行外屏蔽绕包带材处理；安装应力锥；安装环氧套管；安装下金具；安装上金具；尾管密封；接地安装。与现有技术相比，本发明对电缆GIS终端安装整个过程进行了规范，保证了对电缆与GIS终端的可靠安装，并确保了后续的产品使用性能。
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公开(公告)号：CN117807817B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410231525.X
申请日：2024-03-01
申请人： 国网上海市电力公司
IPC分类号： G06F30/20 , G06F30/18 , G06F113/16
摘要： 本发明涉及一种基于烧蚀故障机理分析的电缆缓冲层结构优化方法及装置，所述方法包括以下步骤：获取历史缓冲层烧蚀数据，分析获取缓冲层烧蚀特征；建立电缆缓冲层模型，基于所述缓冲层烧蚀特征，通过仿真试验获取不同条件下的缓冲层电场和电流场分布特性；基于所述缓冲层电场和电流场分布特性获取缓冲层结构优化策略。与现有技术相比，本发明具有效率高、可靠性高等优点。
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