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公开(公告)号：CN119937321A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510160954.7
申请日：2025-02-13
Applicant: 国家石油天然气管网集团有限公司 , 国家石油天然气管网集团有限公司华南分公司 , 扬州恒春电子有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 基于改进前馈逆补偿和自适应控制的高精度力矩控制方法，步骤1：系统建模与辨识；步骤2：设计改进前馈逆补偿控制策略；步骤3：融合自适应控制算法；步骤4：三状态控制策略实现力矩闭环控制。通过系统建模与辨识获取精确模型，设计改进前馈逆补偿控制策略提高精度，融合自适应控制算法适应系统动态变化，采用三状态控制策略实现力矩闭环控制及优化。该系统有效提高了力矩控制精度，具有良好的稳定性和适应性。
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公开(公告)号：CN119937291A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510160958.5
申请日：2025-02-13
Applicant: 国家石油天然气管网集团有限公司 , 国家石油天然气管网集团有限公司华南分公司 , 扬州恒春电子有限公司
IPC: G05B11/42
Abstract: 基于自抗扰控制的加载力控制方法，首先建立了机器人运动学模型，包括动静平台坐标系的建立、加载结构运动学逆解的求解以及气缸输出力与加载力之间静态映射关系的推导。其次建立了驱动器模型，对比例流量阀驱动的金属间隙密封气缸系统进行数学建模，推导出近似二阶模型。然后设计了自抗扰控制器，包含过渡过程和非线性反馈两个模块。过渡过程通过最速离散跟踪微分器安排，避免初始误差过大导致的超调问题。非线性反馈设计采用非线性反馈控制律，结合误差信号、误差微分信号和误差积分信号，设计高效的非线性组合反馈律以提升控制效率。
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公开(公告)号：CN119689870A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411892327.4
申请日：2024-12-20
Applicant: 国家石油天然气管网集团有限公司 , 国家石油天然气管网集团有限公司华南分公司 , 扬州恒春电子有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本申请涉及工程技术领域，提供用于气液执行机构的压力自适应控制方法及系统。所述方法包括：部署驱动控制模组；主控制单元通过PID控制算法进行压力控制；从属控制单元实时监测主控制单元、驱动模块及气液执行机构，获取实时控制参数、驱动模块数据、执行机构动作状态；进行驱动控制模组的控制性能评估，获得控制性能评估结果；采集实时压力控制数据，结合评估结果进行控制状态分析，获得控制状态分析结果；根据控制状态分析结果，进行压力自适应控制。本申请通过控制性能评估和控制状态分析，解决由于气液执行机构的系统复杂性，导致协调控制精准度低、可靠性低的技术问题，提高气液执行机构压力控制的自适应性、可靠性和容错能力。
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公开(公告)号：CN119618640A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411892317.0
申请日：2024-12-20
Applicant: 国家石油天然气管网集团有限公司 , 国家石油天然气管网集团有限公司华南分公司 , 扬州恒春电子有限公司
IPC: G01M13/025 , G01L5/00
Abstract: 本发明属于执行器测试工装的技术领域，具体涉及一种动态扭矩测试台。本发明包括：卧式机架，卧式机架内并列设有转轴腔和阻力腔；中心轴，中心轴竖直、转动的设在转轴腔内；力臂组件，力臂组件对称地设在中心轴上，且与中心轴固定连接；阻力组件，阻力组件设在阻力腔内，且阻力组件的两个输出端伸入转轴腔，两个输出端分别与力臂组件两端铰接；扭矩传感器，扭矩传感器固定地设在中心轴的顶端；传感器上法兰轴，传感器上法兰轴固定连接在扭矩传感器的上端，且传感器上法兰轴高于卧式机架，传感器上法兰轴用于连接角行程执行器。本发明用于解决现有的扭矩检测设备只能得到若干个角度的角行程执行器扭矩，而不能得到0~90°的完整扭矩曲线的技术问题。
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公开(公告)号：CN114544068A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210171456.9
申请日：2022-02-24
Applicant: 国家石油天然气管网集团有限公司华南分公司 , 扬州恒春电子有限公司
IPC: G01L11/00
Abstract: 本发明公开了一种基于电子单元的管线监测方法及系统，涉及管线监测领域，其中，所述方法包括：对第一天然气管线内部压力和压降速率进行实时监测，获得实时内部压力数据集和实时压降速率数据集；获得第一压力预警阈值；获得第一压降速率预警阈值；将所述第一压力预警阈值和所述第一压降速率预警阈值发送至所述中央控制器，获得第一实时内部压力和第一实时压降速率；构建预定进制计数方式；获得第二实时压降速率；对所述第一实时内部压力和所述第二实时压降速率进行分析，获得第一驱动指令；驱动所述保护执行机构对第一天然气管线进行保护。解决了现有技术中的针对管线的安全监测效果不佳的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114544068B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202210171456.9
申请日：2022-02-24
Applicant: 国家石油天然气管网集团有限公司华南分公司 , 扬州恒春电子有限公司
IPC: G01L11/00
Abstract: 本发明公开了一种基于电子单元的管线监测方法及系统，涉及管线监测领域，其中，所述方法包括：对第一天然气管线内部压力和压降速率进行实时监测，获得实时内部压力数据集和实时压降速率数据集；获得第一压力预警阈值；获得第一压降速率预警阈值；将所述第一压力预警阈值和所述第一压降速率预警阈值发送至所述中央控制器，获得第一实时内部压力和第一实时压降速率；构建预定进制计数方式；获得第二实时压降速率；对所述第一实时内部压力和所述第二实时压降速率进行分析，获得第一驱动指令；驱动所述保护执行机构对第一天然气管线进行保护。解决了现有技术中的针对管线的安全监测效果不佳的技术问题。
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公开(公告)号：CN216692363U
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202123454257.9
申请日：2021-12-31
Applicant: 国家石油天然气管网集团有限公司华南分公司 , 扬州恒春电子有限公司
Abstract: 本实用新型公开一种电动执行器的多动力切换装置，包括转换轴、第一切换单元和第二切换单元，第一切换单元包括第一行星环，固定在转换轴一端；第一行星齿轮内嵌安装在第一行星环内；第一驱动机构与第一行星齿轮穿出第一行星环外环面的部分啮合设置；第二驱动机构与第一行星齿轮穿出第一行星环内环面的部分啮合设置；第二切换单元包括：第二行星环设在转换轴另一端；输出轴固定在第一行星环端面中心；第二行星齿轮内嵌安装在第二行星环内；第三驱动机构与第二行星齿轮穿出第二行星环外环面的部分啮合；转换轴端部设有与第二行星环啮合的转换齿轮。本实用新型实现多动力的自动切换，无需离合器结构，操作便捷，提高电动驱动器的应用范围和普及率。
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公开(公告)号：CN216692367U
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202123454085.5
申请日：2021-12-31
Applicant: 国家石油天然气管网集团有限公司华南分公司 , 扬州恒春电子有限公司
Abstract: 本实用新型公开一种电动执行器的执行装置，包括制动筒；主轴，一端与电动执行器的驱动轴连接，另一端沿轴向穿过所述制动筒设置；制动单元，设置在所述制动筒内壁，所述制动单元用于在执行动作时解锁所述主轴，在未执行动作时锁紧所述主轴；执行轴，设置在所述主轴另一端，所述执行轴通过连动单元与所述主轴传动连接，且主轴旋转时带动执行轴做直线运动；执行轮，设置在所述执行轴旁，所述执行轮与所述执行轴传动连接，且执行轮随执行轴的直线运动做旋转运动以开关阀体。本实用新型能够实现自制动功能，避免了现有技术中需单独设置制动器，减少了成本，并降低了占地空间，有助于在狭小空间内使用。
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公开(公告)号：CN216692366U
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202123442110.8
申请日：2021-12-30
Applicant: 国家石油天然气管网集团有限公司华南分公司 , 扬州恒春电子有限公司
Abstract: 本实用新型公开一种电动执行器的制动蓄能一体化装置，包括制动筒；制动轴一端与驱动主轴连动，另一端插入制动筒；制动单元设在制动筒内壁；蓄能筒设在制动筒远离驱动主轴一端；滑板设在蓄能筒内沿轴向滑动；驱动轴沿轴向插入蓄能筒内，端部与滑板固定；动力转换单元设在驱动轴与制动轴之间；蓄能单元设在滑板与蓄能筒一侧内端面间。本实用新型制动单元在通电状态限制制动轴的旋转，当执行机构工作时，控制制动单元断电，制动轴旋转带动滑板沿轴向运动控制蓄能单元进行储能；制动单元断电解锁制动轴，蓄能单元复位控制滑板做直线运动，带动制动轴旋转控制驱动主轴旋转，达到执行复位目的，一体化设置，有效降低成本，减少占用空间。
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公开(公告)号：CN216692061U
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202123441660.8
申请日：2021-12-30
Applicant: 国家石油天然气管网集团有限公司华南分公司 , 扬州恒春电子有限公司
Abstract: 本实用新型公开一种电动执行器的蓄能装置，包括密封柱；滑板设在密封柱内，沿轴向滑动设置，将密封柱内部空间分隔成第一腔体和第二腔体；驱动杆由密封柱一端面插入内部，端部与滑板固定；动力转换杆一端与驱动杆连接，另一端与电动执行器的驱动轴连接；第一蓄能单元设置在第一腔体内；第二蓄能单元设置在第二腔体内。本实用新型通过动力转换杆将电动执行器驱动轴旋转运动转换为直线运动，通过动力转换杆的直线运动带动驱动杆直线运动，从而控制滑板沿轴向运动，实现第一蓄能单元和第二蓄能单元的蓄能，有效避免了现有技术中直接采用蜗簧储存电动执行器的旋转力存在的复位力矩过小的问题，有效提高了复位执行单元的适用范围。
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