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公开(公告)号：CN109253805B
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN201811150845.3
申请日：2018-09-29
申请人： 国家电网有限公司 , 国网江西省电力有限公司检修分公司 , 浙江大立科技股份有限公司
IPC分类号： G01J5/00
摘要： 一种电力设备多目标同时测温的方法，属于红外监测技术领域。其包括以下步骤：1）采集设备的红外热图，以此热图为基准设备模板热图；2）采用多目标同时标记的方法，将基准设备模板热图中待测目标的位置全部标记出来；3）将采集到的红外实时热图作为待处理热图，将待处理热图在基准设备模板热图中进行位置配准，得出待处理热图在基准设备模板热图的对应区域，并确定待测目标在待处理热图中的位置；4）重复上述步骤，确定待处理热图中所有待测目标的位置；5）根据待处理热图中待测目标多边型区域内部温度分布情况，判断设备工作状态。通过该方法能够使得拍摄的热图，只要包含测需要测量的变电设备，就可以一次性完成分析判断，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN109323765B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201811150863.1
申请日：2018-09-29
申请人： 国家电网有限公司 , 国网江西省电力有限公司检修分公司 , 浙江大立科技股份有限公司
IPC分类号： G01J5/00
摘要： 一种采用曲线轮廓法对电力设备准确测温的方法，属于红外监测技术领域。其包括以下步骤：采集设备的红外热图，以此热图为基准设备模板热图；采用多边形标记的方法，将基准设备模板热图中待测目标的位置标记出来；将采集得到的基准设备模板热图在实时热图中进行位置配准，确定基准设备模板热图在实时热图中的对应区域；根据待测目标在基准设备模板热图中的多边形区域，确定实时热图中将待测目标位置；根据实时热图中待测目标多边型区域内部温度分布情况，判断设备工作状态。通过该方法能够精确框取具体的测温部件，使得在多设备复杂的画面中准确找到测温的部位，提高测温的准确性，使运维人员更清楚、直观的了解测温的具体设备的具体部件。
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公开(公告)号：CN110011392A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910254604.1
申请日：2019-03-31
申请人： 国家电网有限公司 , 国网江西省电力有限公司检修分公司 , 浙江大立科技股份有限公司
摘要： 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种巡检机器人无线充电系统，包括巡检机器人、无线充电桩和辅助导向架，巡检机器人包括行走装置、电池仓、云台以及红外测温监控装置和可见视频监控装置，电池仓内设置无线充电接收装置、电池和接收电路系统，无线充电桩包括无线充电发射装置，辅助导向架包括两个竖直支撑部，两个竖直支撑部相对的一侧分别沿竖直支撑部长度方向设置一组导向轮。与现有技术相比，本发明电池即将耗尽时可通过无线充电技术快速充电，非常方便，本发明通过导向轮对巡检机器人起导向作用，使巡检机器人与无线充电桩完全对准，提高巡检机器人的充电效率。
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公开(公告)号：CN109323765A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201811150863.1
申请日：2018-09-29
申请人： 国家电网有限公司 , 国网江西省电力有限公司检修分公司 , 浙江大立科技股份有限公司
IPC分类号： G01J5/00
摘要： 一种采用曲线轮廓法对电力设备准确测温的方法，属于红外监测技术领域。其包括以下步骤：采集设备的红外热图，以此热图为基准设备模板热图；采用多边形标记的方法，将基准设备模板热图中待测目标的位置标记出来；将采集得到的基准设备模板热图在实时热图中进行位置配准，确定基准设备模板热图在实时热图中的对应区域；根据待测目标在基准设备模板热图中的多边形区域，确定实时热图中将待测目标位置；根据实时热图中待测目标多边型区域内部温度分布情况，判断设备工作状态。通过该方法能够精确框取具体的测温部件，使得在多设备复杂的画面中准确找到测温的部位，提高测温的准确性，使运维人员更清楚、直观的了解测温的具体设备的具体部件。
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公开(公告)号：CN109253805A
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201811150845.3
申请日：2018-09-29
申请人： 国家电网有限公司 , 国网江西省电力有限公司检修分公司 , 浙江大立科技股份有限公司
IPC分类号： G01J5/00
摘要： 一种电力设备多目标同时测温的方法，属于红外监测技术领域。其包括以下步骤：1）采集设备的红外热图，以此热图为基准设备模板热图；2）采用多目标同时标记的方法，将基准设备模板热图中待测目标的位置全部标记出来；3）将采集到的红外实时热图作为待处理热图，将待处理热图在基准设备模板热图中进行位置配准，得出待处理热图在基准设备模板热图的对应区域，并确定待测目标在待处理热图中的位置；4）重复上述步骤，确定待处理热图中所有待测目标的位置；5）根据待处理热图中待测目标多边型区域内部温度分布情况，判断设备工作状态。通过该方法能够使得拍摄的热图，只要包含测需要测量的变电设备，就可以一次性完成分析判断，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN114464925A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202110927284.9
申请日：2021-08-12
申请人： 国网江西省电力有限公司检修分公司 , 国家电网有限公司 , 国网江西省电力有限公司电力科学研究院
IPC分类号： H01M10/615 , H01M10/635 , H01M10/657 , H01M10/42 , B25J19/00
摘要： 本发明提供了一种室外巡检机器人电池组，包括给所述机器人的驱动系统和信息采集与识别系统供电的第一电池；适时监测第一电池的温度的温度传感器；给第一电池供热的自动电加热装置；用于安装第一电池、温度传感器和自动电加热装置的电池箱；温度传感器、自动电加热装置与所述机器人的控制器通讯连接；所述电池组还包括安装在电池箱内的具有耐低温能力的第二电池，第二电池分别与自动电加热装置和温度传感器电连接。本发明通过将耐低温能力强的电池与能量密度高的电池组合使用，克服了现有的耐低温性能强的电池所普遍存在的因能量密度低而难以高效率地控制并驱动室外巡检机器人工作的技术缺陷。
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公开(公告)号：CN114488241B
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202111382617.0
申请日：2021-11-20
申请人： 国网江西省电力有限公司检修分公司 , 国家电网有限公司 , 珠高电气检测有限公司
摘要： 本发明提供了一种基于北斗导航系统的智能巡检机器人定位方法，包括确定参考基准站、计算差分校正量、校正巡检机器人的定位位置、建立工作坐标系并确定工作坐标系原点、计算巡检机器人的实时定位位置以及参考基准站定位位置到工作坐标系的转换矩阵、计算最优巡检路径并进行巡检导航六个基本步骤，在此过程中，由中央处理器对北斗模块、编码器和惯性测量单元传输的数据进行扩展卡尔曼滤波融合，同时结合蒙特卡罗定位算法，将融合位姿作为粒子参照进行采样。本发明不仅使智能巡检机器人在空旷环境下能够完成精确的自主导航，而且确保智能巡检机器人在一些遮挡环境下的定位精度要求，从而满足复杂环境下的导航需求。
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公开(公告)号：CN114454212A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202110927285.3
申请日：2021-08-12
申请人： 国网江西省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司 , 国网江西省电力有限公司检修分公司
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本发明属于机器人制造技术领域，具体涉及一种机器人内部防水结构，包括内盖和内部罩壳，内盖可密闭盖合内部罩壳的开口，机器人的内部元器件安装在由内部罩壳与机器人底板组装后形成的空间中。所述机器人防水结构还设有密封件，并在所述内盖的下侧边缘设有与该密封件相匹配的内盖密封槽，当内盖盖合内部罩壳的开口时，将密封件压入内盖密封槽中，使密封件紧密卡合在内盖的边缘与内部罩壳开口的内侧之间。内盖上还设有内盖通孔，其作用是供连接机器人内外部元器件的线缆通过。在所述内部罩壳的外侧面上设有导流通道，在机器人底板两侧设有排水口。本发明不仅防水效果好，而且结构简单、实用性强、易于实现。
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公开(公告)号：CN114454135A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202111382238.1
申请日：2021-11-20
申请人： 国网江西省电力有限公司检修分公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明属于巡检机器人技术领域，具体公开了具有越障功能的智能巡检机器人，包括基板，所述基板的上部设有监控机构，所述基板的底部一端通过中轴转动连接有驱动盒，所述驱动盒的两侧均通过第二连轴转动连接电动推杆的一端，所述电动推杆的另一端通过第一连轴转动连接基板的底部，所述驱动盒内设置有驱动电机，所述驱动电机通过传动结构驱动主轴转动，所述主轴转动连接驱动盒，所述主轴平行于基板，所述主轴的两端均同轴连接有主轮，所述主轮的外缘环形阵列有支杆，所述支杆的中心线延长线经过主轴的中心线，本发明能够提升巡检机器人越障能力，提高了巡检机器人的适应性。
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公开(公告)号：CN112241171A
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN202011072490.8
申请日：2020-10-09
申请人： 国网江西省电力有限公司检修分公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种可绕障碍的轮式机器人直线轨迹跟踪方法，在全局地图使用人工规划路径后直线跟踪导航，能提高机器人移动的稳定性，且行走路径较为美观。为解决直线跟踪无法绕过障碍这一难题，本发明使用激光雷达实时监测障碍物，当检测到障碍物且存在大于2s，计算机器人当前位置和目标点位置的距离，若距离值大于谁当阈值，则采用DWA算法计算最优路径，实现绕障顺利达到目标点。本发明既可将人工规划路径的任务顺利完成，也可以在移动过程中实现对移动物体的避障，对原地图未出现的障碍及时绕行，具有智能化和实用化意义。
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